2.2《直行模块和转向模块》优质课件.pptx

直行模块和转向模块;“九州方圆”、“地阔方圆”……人们在描述地域的广阔时总是用到“方圆”二字，方和圆之间到底存在什么样的关系呢？让机器人告诉我们吧！

本课，我们将利用“执行器模块库”中的“直行”模块和“转向”模块、“控制模块库”中的“多次循环”模块等，让机器人走出一些简单的基本图形，如图2.1所示。;如果将让机器人直线前进走一段距离，再转90°的动作称为“单边行走”，那么机器人把“单边行走”的程序执行4次，就可以走出一个正方形了。

步骤1：让机器人完成“单边行走”的动作。

从“执行器模块库”中将“直行”模块和“转向”模块先后拖入流程图编辑区，并依次连接。从“程序模块库”中将“结束”模块拖到流程图“转向”模块的下面并连接。

步骤2：在仿真环境中调试“单边行走”程序。

①单击工具栏中的“仿真”按钮，进入仿真环境。

②在仿真环境中单击“显示轨迹”按钮，以使机器人在行走时留下轨迹。

③在仿真环境中单击“运行”按钮，将机器人带入环境场地。;④在场地的任意位置单击后，机器人在这个位置上开始执行程序，如图2.2所示。

⑤根据机器人行走留下的轨迹和机器人停下时的方向，决定是否需要返回流程图编辑界面修改程序。

;步骤3：编辑、修改“单边行走”程序。

①在仿真环境中单击“退出”按钮，返回流程图编辑界面。

②在“转向”模块上右击，在弹出的“转向模块”对话框中修改转向时间，如图2.3所示。单击“确定”按钮后，“转向”模块变为“右转”模块。;由于受机器人运动速度的影响，所以需要经过反复的调试才能确定机器人转90°所用的时间。

单击工具栏中的“JC代码”按钮，我们可以看到“单边行走”程序流程图所对应的VJC代码，如图2.4所示。流程图中的每一个模块都对应一段JC程序代码，如果我们了解它们之间的对应关系，就可以从代码中看出各模块的参数设置。;通过对“右转”模块的参数设置及“右转”模块对应的JC程序代码的比较，我们可以看出代码drive(0，80)中的80是对电机???转功率的设置，代码wait(0.298000)的0.29800是对转弯时间的设置，代码stop()是停止电机的命令。

2、机器人走正方形

我们知道正方形的4条边相等、4个角都是直角，所以机器人走正方形的程序可以通过执行4次“单边行走”的程序来实现。如果一个动作要重复执行若干次，我们就可以使用仿真系统“控制模块库”中的“多次循环”模块来完成。

步骤1：让正方形的“单边行走”程序循环执行4次。

①将“单边行走”程序中的“前进”模块以后的程序拖至旁边。;②从“控制模块库”中将“多次循环”模块拖至主程序的下边并连接。

③拖动旁边放置程序中的“结束”模块，使其与上面的“右转”模块分离。

④拖动“前进”模块，将“单边行走”程序段拖动至“多次循环”模块的循环过程中作为重复循环的内容。

⑤将“结束”模块连接到流程图末尾，如图2.5所示。

⑥在“多次循环”模块上右击，在弹出的“多次循环模块”对话框中将循环次数改为4后，单击“确定”按钮，如图2.6所示。;修改后的机器人走正方形程序的流程如图2.7所示。;如果把程序流程中被重复执行的程序内容称为“循环体”，我们可以看出“多次循环”模块控制循环的过程是：当循环??量的值小于要循环的次数时，程序进入循环执行“循环体”；否则退出循环控制，执行循环体后面的程序内容，如图2.8所示。;步骤2：程序编写完成后，进入仿真环境中运行机器人走正方形的程序。

将以上机器人走正方形的程序改写为机器人走正六边形和正十边形的程序，机器人在仿真环境中走正n边形的运动轨迹如图2.9所示。

提示：由于正多边形的边数改变，若使机器人走完一个正n边形后停在起点处，关键是要调整“单边行走”程序中的转弯功率（速度）和转弯时间。;

1、仿真系统实施机器人活动项目的一般过程是：首先打开机器人流程图编辑系统，设置机器人型号；其次为机器人编写流程图程序；最后在机器人仿真环境中调试程序、实施项目。

2、在模块上右击可以对模块的参数进行设置。

3、在能力风暴智能机器人仿真系统中，每一个模块实际上都对应一段用JC代码编写的程序，在流程图编辑界面单击“JC代码”按钮

可以看到流程图程序对应的JC程序代码