机械设备行业人形机器人系列之十：灵巧手，功能完备性与成本的博弈(202312).pdfVIP

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人形机器人系列之十

灵巧手：功能完备性与成本的博弈

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核心观点：

⚫特斯拉Gen2灵巧手性能提升，是未来持续迭代方向。根据特斯拉23

年12月公布的视频，二代人形机器人产品单手具有11个自由度，运

动的速度和抓取性能大幅提升，每一个指节均配有触觉传感器，可完成

双指捏起并传递鸡蛋等复杂动作，其中的亮点包括：（1）精准力控：力

控恰到好处，双指捏起但不捏碎鸡蛋；（2）脑手协同：灵巧手可以精准

完成大脑下达的命令并实时反馈连贯完成动作。

⚫功能与成本的博弈，自上而下从应用场景选择合适的灵巧手。马斯克

提出灵巧手需要实现“穿针引线”的功能，同时提出了对于量产的成本

要求，由此引出了灵巧手方案选择上的核心矛盾——功能完备性与成

本之间的取舍。根据robotsguide、小米技术资料，目前ShadowHand

灵巧手售价5-9万英镑、DLR-HITII售价90万元，该类灵巧手精度、

成本都较高，主要应用于航空航天、核能工业、生物医药等高精尖领

域。我们认为，人形机器人的定位在于通用性，应用于传统的工业、家

庭场景中，而非如工业/协作机器人一样成为各个领域的“专家”，更强

调交互性而非极致的精度。

⚫人形机器人灵巧手执行器数量仍可增加，零部件优化空间传感传动

驱动。灵巧手硬件成本可拆分为量和价的逻辑。（1）量的逻辑：灵巧手

关节数量越多，可实现的抓取方式越丰富；其中主动驱动关节占比高，

则可以独立控制的自由度越高，灵活性越优，特斯拉一代灵巧手产品采

用6个主动自由度，执行器数量仍有提升空间。（2）价的逻辑：①驱

动：人形机器人微型电机的可改进余地不大，目前以空心杯电机为主，

核心是定制化开发；②传动：连杆的强力抓取和刚性更适配于工业搬运

等，绳驱的灵活和顺从性更适用于家庭生活等，二者技术成熟且可兼容

绝大多数通用场景；③传感：外传感器（如触觉、力传感器）可增加交

互能力，内传感器可通过反馈补齐传动在精度、力控上的短板，未来人

形机器人在传感层的能力边界与协作灵巧手基本相当，对比Shadow

Hand灵巧手具有100+传感器，灵巧手传感器的优化将是大方向。

⚫投资建议：灵巧手性能提升将是人形机器人未来重点迭代方向，建议关

注传感器领域的柯力传感、汉威科技、东华测试等，传动领域的绿的谐

波等，驱动领域的鸣志电器等。

⚫风险提示：人形机器人产品暂未落地；国产厂商早期未必能进入特斯拉

供应链；核心技术的迭代风险。

识别风险，发现价值

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