智能网联传感器装配与调试 课件 项目5-激光雷达的认知、安装与标定.pptx

PART05激光雷达的认知、安装与标定智能网联传感器装配与调试

TASK01激光雷达的认知

任务一激光雷达的认知激光雷达是智能网联汽车不可或缺的组成部分。无论是单线还是多线激光雷达，又或是机械式或是固态式激光雷达，在智能网联汽车上都承担着人类眼睛的作用，“观察道路情况，查看车辆、行人”等等，但有些激光雷达安装在车辆顶部，有些安装在车辆后视镜位置，有些安装在前保险杠牌照位置，都发挥着重要作用。你知道他们的区别吗？**情景引入**

一、基本概念任务一激光雷达的认知1.激光激光，顾名思义，指原子受激辐射的光放大，简称激光。**信息资讯**激光良好的单色性，确保了光束能精确的聚焦在焦点上，即获得高的光功率密度——光束亮度指标激光则是在飞行了很远的距离后依然保持原方向，很少散开，即聚光效果好激光发射器发射的光量子在传递过程中发生共振，其波长、频率、偏振方向都一致，具有非常强的干涉性偏振光在前进时周围有磁场力，液晶分子被重新排列激光束经过透镜聚焦后，大量光子集聚在一个极小的空间内，能量密度极高相干性偏振性高方向性高亮度单色性

一、基本概念任务一激光雷达的认知2.激光雷达**信息资讯**激光雷达（LaserRadar）以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，又称光学雷达。激光雷达是一种先进的光学遥感技术，是一种工作在特殊波段—光学波段的雷达。激光雷达以激光为载波，使用的激光射线波长集中在600~1000nm之间，是电磁波的一种，却比传统雷达使用的电磁波波长更短，即探测精度更高——精度可达cm级，而探测距离可达150m以上，可准确判定物体的位置、大小、外部形貌、材质、甚至颜色，是ADAS感知系统中的重要组成部分。

二、激光雷达的结构原理任务一激光雷达的认知激光雷达主要由激光发射系统（光源）、激光接收系统、信号处理和控制系统等组成。**信息资讯**

二、激光雷达的结构原理任务一激光雷达的认知激光雷达点云图，如图5-2所示，即由激光器发射出激光束（即打点），由点组成线，再由线组成面，进而由点和线构成的被测物体的实物模型图（即3D点云图）。**信息资讯**

二、激光雷达的结构原理任务一激光雷达的认知**信息资讯**

二、激光雷达的结构原理任务一激光雷达的认知**信息资讯**如图5-4所示，由激光发射系统、激光接收系统、信号处理和控制系统、伺服系统组成。这四个系统相辅相成，形成一个完整的闭环控制。激光雷达的工作原理

三、激光雷达的分类及特点任务一激光雷达的认知**信息资讯**1.激光雷达的分类机械式激光雷达（整体旋转、旋镜式、棱镜式）、混合固态激光雷达（MEMS）和固态激光雷达（Flash、OPA）按结构形式可分为单线激光雷达和多线激光雷达按照激光线束地面基站用激光雷达、飞机用激光雷达、汽车用激光雷达、卫星用激光雷达以及手持式激光雷达按照搭载平台可分为测距雷达、测速雷达、测角度雷达、跟踪雷达和成像雷达等。按照功能用途可分为为飞行时间TOF和调频连续波FMCW两种按照信号形式可分为紫外线激光雷达、可见光激光雷达、红外线激光雷达。按激光波段

三、激光雷达的分类及特点任务一激光雷达的认知**信息资讯**1.激光雷达的分类

三、激光雷达的分类及特点任务一激光雷达的认知**信息资讯**1.激光雷达的分类

三、激光雷达的分类及特点任务一激光雷达的认知**信息资讯**2.激光雷达的特点0102探测范围广由于激光束的单色性、高亮度、高方向性，且发射角度小、能量集中，因此分辨率高，灵敏度好，探测精度高，探测距离可达300m。030405探测信息分辨率高激光雷达可以获得极高的角度、速度、距离分辨率，其中距离分辨率可0.1m，速度分辨率可达10m/s，角分辨率不低于0.1mard，并可以实现多个目标同时追踪。探测信息量丰富探测信息量内容丰富，如可探测目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标多维度图像。抗干扰能力强激光雷达不依赖于外界条件或目标本身的辐射特性，通过自身发射激光束，探测回波信号来获取目标信息。需要配合其他传感器使用激光雷达不能识别道路交通标志和信号灯，容易受到大气条件及烟尘影响，通常需要配合其他传感器使用。

四、激光雷达的应用任务一激光雷达的认知**信息资讯**1.激光雷达的技术参数通常从探测距离范围、测距精度、测量帧频、距离分辨率等方面进行评价。

四、激光雷达的应用任务一激光雷达的认知**信息资讯**2.激光雷达的引脚及附件以某16线机械式激光雷达为例，激光雷达从主机下壳体侧面引出的缆线（电源/数据线