UD机器人配置系统流程(2).doc

UD机器人配置系统流程

上位机系统烧录

准备工具

i.双头USB线

ii.windows电脑

iii.安卓系统烧录用文件（M上位机版本FTP目录：/Robot_Version/SWJ_TK1_Image/M/；BIG上位机版本FTP目录：/Robot_Version/SWJ_TK1_Image/Big/）

烧录步骤

把烧录文件解压到windows目录下，双击doubleclick_to_flashimage.bat

烧录时双头USB接双系统板左边的上位机烧录USB口，按住右边的上位机烧录按钮，接通电源，通电后可以松开，这样系统就进入了烧录模式

烧录完后，请把USB先拔掉，否则有可能开不了机

确认版本，设置—关于平板电脑—版本号

中位机系统烧录

准备工具

双头USB线

ii.装有ubuntu系统电脑

iii.ubuntu系统烧录用文件（中位机系统版本FTP：/Robot_Version/ZWJ_Ubuntu_Image/）

烧录步骤

把烧录文件解压到ubuntu目录下

烧录时双头USB接双系统板左边的中位机烧录USB口，按住右边的中位机烧录按钮，接通电源，通电后可以松开，这样系统就进入了烧录模式

在解压出来的烧录文件目录下鼠标右键点击“在终端打开”，打开终端后运行flash.sh文件（输入命令“./flash.sh”）

烧录完后，请把USB线拔掉，否则有可能开不了机

确认版本，在中位机终端下输入命令head-n1/etc/nv_tegra_relese查看系统版本号

下位机固件烧录

准备工具

J-Link烧录器

J-flash软件（FTP目录：/Robot_Version/操作文档/JLlink/）

烧录用HEX文件（固件版本FTP目录：/Robot_Version/XWJ/D11/）

烧录步骤

使用J-Link连接下位机

打开J-Flash，选择File-Opendatafile打开下载好的对应HEX文件

点Target，点Connect，这个时候J-link会尝试去连接CPU，请提前上电，如果连接成功，下面的log选项会打印出类似successfully的信息

连接成功后，点Target,ProgramVerify，这句话的意思的把程序烧录进去，并且验证完整性，这个过程中的弹框点确认就行

烧录每块芯片之前都要烧录一个UDFRM-B-S01-51X.01V002.hex文件

烧录bin文件需要填写烧录地址，在打开bin文件时在提示框中输入地址即可，后续如

果没有关闭JFlash，烧录会地址保存在输入框中

按照标识（M-MCB，T-TRK，P-PMB）一个一个烧录

确认版本，按下位机面板上的“下”方向键

上位机APK

APK下载FTP目录：/Robot_Version/SWJ_APK/

相关配置参考钉钉群sitFS“支持文档/培训文档/FS6-0.APK功能配置”

网管环境搭建

JRE，运行JAVA程序需要安装运行环境JRE，JRE下载FTP目录：/Robot_Version/操作文档/JRE8.0/

运行安装文件安装JRE

配置环境变量，右击计算机—属性—高级系统设置—环境变量，选择系统环境变量“path”添加JRE安装目录，注意使用分隔符“;”，新建系统变量，变量名“JRE_HOME”,变量值为JRE安装目录。如图：

验证是否安装成功，在CMD下输入java-version-version查看版本号或输入java查看java命令，如图：

注：目前23或以上版本网管必须搭配1.8或以上JRE版本

Mysql数据库，FTP目录：/Robot_Version/操作文档/MYSQL/

具体安装步骤参考“数据库安装”文档

下载网管程序，FTP目录：/Robot_Version/NMS_Robot/

文件为已打包好的apache-tomcat包，解压可直接运行

相关配置说明参考钉钉群配套网管配置说明

中位机导航包

导航包下载

FTP目录：/Robot_Version/ZWJ_Navigation/，下载后解压到中位机ubuntu系统下

配置地图参数

文件夹下的三个目录（std_wr_demotoolsud_ws）复制到home目录下

注意事项：

地图放在std_wr_demo/map/目录下

路径文件Pathnode.json放在std_wr_demo/map目录下

UD_nav_params.yaml修改导航包参数：

##load_MappackageParams

UD_MapPath:/home/ubuntu/std_wr_demo/map#地图文件所在目录，不用修改

UD_map_pgm:tw_test.pgm #地图文件名

UD_m