安川伺服驱动器增益设置方法.pptVIP

3‐1－1．装置的固有振动数，反共振频率 若动作变快，装置因固有振动数而变得摇摆不定。在即将要发生摇摆动作的时候让伺服停止，有时伺服虽到达停止位置，但此时弹簧仍弯曲。直至此弯曲的弹簧变直之前装置都是边摇边停的。此时伺服只受到制止装置摇动的反作用力。 装置伺服装置比伺服更大幅度的摇摆伺服停止装置边摇边停伺服受到反作用力3．关于装置（３）3．关于装置（４）3‐1－2．伺服的机械共振，共振频率 在本公司的伺服中有负载惯性力矩比（线性电机时叫作质量比）这个用户参数。此参数考虑到装置整体，设定比较一般。若伺服的响应速度变快而装置处于几乎不动的状态的话，则会变为“装置几乎不动≒未连接装置”，达到负载惯性力矩比的设定过大的状态。实质上，会变为和速度比例增益大相同的状态然后发生振动。 装置伺服装置几乎不动无装置负载惯性力矩设定大 ↓速度比例增益大 ↓产生振动3．关于装置（５）3‐2．SigmaWin的机械分析和振动的关系机械共振（共振频率）是指“变得像无负载的状态＝伺服轻快动作＝增益提高”，在SigmaWin的机械分析的增益线图上呈山状。 装置的固有振动数（反共振频率）是指“伺服受到反作用力＝伺服的动作被抑制＝增益下降”，在SigmaWin的机械分析的增益线图上呈谷状。伺服在负载变轻后动作轻快伺服受到反作用力，动作困难增益降低增益提高共振频率反共振频率3．关于装置（６）3‐3．具有代表性构造的机械特性3－3－1．滚珠丝杠结构滚珠丝杠结构的场合，机械分析的结果产生2个（以上）峰值。并且，各自的振动如下。在滚珠丝杠的螺母部的刚性体（旋转）运动（频率较低的峰值）滚珠丝杠?联轴器的扭转共振（频率较高的峰值） 3．关于装置（７）3‐3．具有代表性构造的机械特性3－3－2．皮带构造皮带构造的场合，机械分析的结果产生1个峰值。其特点是峰顶和峰谷之间的频率差以及增益?相位的变化比较大。４．关于振动的对策（１）由伺服调整引起的振动有3种类型。关于此振动的特征和对策在此进行说明。4‐1．机械共振4‐2．由控制不稳定引起的振动4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆４．关于振动的对策（２）4‐1．机械共振机械共振是在伺服调整中提高速度比例增益时，缩短转矩滤波器的情况下发生的比较多。一般的机械共振的对策就是使用各种滤波器。经常使用的滤波器有

转矩滤波器（Pn401等）

陷波滤波器 由于机械共振在SigmaWin机械分析的增益线图中呈现山状，所以在进行伺服调整之前如果先实行机械分析的话可以讨论出适合装置的滤波器设定。＜机械共振的辨别方法＞减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）恶化重要陷波滤波器4‐2．由控制不稳定引起的振动 由控制不稳定引起的振动是因为增益和延迟要素的关系不适当而引起的。控制不稳定引起的振动几乎都是在

提高增益时

追加滤波器时

增大滤波器的时间常数时发生的。另外一般情况下，即使设定了平衡性很好的参数（例如出厂参数），由于装置本身的原因也会引起振动。发生振动的装置的特征如下ⅰ．有皮带结构的装置ⅱ．负载惯性力矩比大的装置 此种振动的对策一般是降低增益，缩短滤波器的时间常数。对于此种振动严禁使用滤波器。 ＜由控制不稳定引起的振动的辨别方法＞减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）改善重要４．关于振动的对策（３）4‐3．因惯性力引起的装置的摇摆 因惯性力引起的装置的摇摆是因为加快装置的动作引起的。在伺服调整中有时是因为提高响应（例如增大位置环增益，使用前馈等）而产生的。此类振动随着时间的推移而逐渐改善，伺服方面没有发生振动。此类振动的对策是改善指令。改善指令的方法有 ?使用指令滤波器 ?降低指令的加速度（需要向用户建议。） 等。若发生此类振动，不管实施怎样的伺服调整，都不能在此基础上更快了。能够达到怎样的快速水平依赖于装置的摇摆频率。频率越高就越快。＜因惯性力引起的装置的摇摆的辨别方法＞增大指令滤波器的时间常数→摇动变小重要４．关于振动的对策（４）５．伺服调整的方法伺服调整基本是按照通过调整支持功能进行调整手动调整的顺序对响应性进行改善的。此时、负载惯性力矩比的设定是非常重要的。进行调整之前请务必设定。下