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基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制技术研究
目录
基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．3
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
变论域模糊控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
2.1模糊集合理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2变论域模糊控制的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.3变论域模糊控制器的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
阻抗控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.1传统阻抗控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.2自适应阻抗控制方法的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．9
4.1控制算法的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.2控制器参数的学习机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
4.3实验验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
5.1控制系统的稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
5.2控制效果的对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
5.3参数优化的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
6.1主要研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
6.2研究存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制技术研究（2）．．．．．．．．．．．19
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
变论域模糊控制器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1模糊逻辑的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2变论域模糊控制器的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
基于变论域模糊控制的自适应阻抗控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1阻抗控制的基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2自适应阻抗控制算法的提出与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
实验平台搭建及仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.1实验环境介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
结果讨论与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.1控制效果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2参数
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