仿生之智：连续型软体机械臂结构与运动特性的深度剖析.docx

仿生之智：连续型软体机械臂结构与运动特性的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

在机器人技术不断发展的当下，传统刚性机械臂由于其结构和运动方式的限制，在面对复杂多变的环境时，往往难以满足多样化的作业需求。例如在工业生产中，刚性机械臂在狭窄空间内的操作灵活性不足，难以完成一些精细且复杂的任务；在医疗领域，刚性机械臂在进行微创手术时，容易对人体组织造成损伤。因此，具有独特优势的连续型软体机械臂应运而生，成为机器人领域的研究热点。

连续型软体机械臂通常由柔软、可变形的材料制成，这赋予了它天然的柔顺性，使其在复杂环境作业中展现出显著优势。与传统刚性机械臂相比，连续型软体机械