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2025-03-02 发布于广东
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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制

中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制（1）．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、中空连续体机械臂设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

机械臂基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

中空连续体机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

材质选择与特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、主从任务转换机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

主从任务转换原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

主从任务转换策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

主从任务转换中的信号传输与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、避障控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

障碍物识别与感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

避障控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

避障控制策略实施与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

五、中空连续体机械臂运动规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

运动规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

运动控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实时优化与调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

六、系统集成与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

系统集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

学术贡献与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制（2）．．．．．．．．．33

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

论文研究内容和方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

二、中空连续体机械臂设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

中空连续体机械臂材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

关键技术参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

三、主从任务转换机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

主从任务概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

主从任务转换原理．．

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