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FANUC机器人培训手册常用版

机器人基本概念与分类FANUC机器人硬件组成FANUC机器人软件编程基础FANUC机器人操作与维护典型应用案例分析培训总结与展望contents目录

01机器人基本概念与分类

机器人是一种能够自动执行工作任务的机器系统，它可以通过编程和自动控制技术实现各种复杂的功能。机器人定义机器人的发展经历了从简单到复杂、从单一到多样的过程，包括机械臂、工业机器人、服务机器人等多个阶段。发展历程机器人定义及发展历程

FANUC公司简介FANUC是全球领先的工厂自动化、机器人和智能机械制造商，致力于为客户提供创新的解决方案和服务。FANUC机器人产品线FANUC拥有多种型号的机器人产品，包括协作机器人、焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等，广泛应用于各个领域。FANUC机器人品牌介绍

工业机器人应用领域焊接领域工业机器人在焊接领域具有高精度、高效率、高质量等优势，被广泛应用于汽车、机械、电子等行业的焊接作业。搬运领域工业机器人在搬运领域可以实现自动化、智能化的物料搬运，提高生产效率和降低劳动强度。装配领域工业机器人在装配领域可以实现高精度、高效率的装配作业，提高产品质量和生产效率。

工业机器人、服务机器人、特种机器人等。按应用领域分类关节型机器人、直角坐标机器人、并联机器人等。按结构形式分类点位控制机器人、连续轨迹控制机器人等。按控制方式分类机器人具有高精度、高效率、高可靠性、可编程性、灵活性等特点，能够适应各种复杂的工作环境和任务需求。特点机器人分类及特点

02FANUC机器人硬件组成

主控制器I/O模块电源模块通讯模块控制器功能与组责机器人的运动规划、轨迹生成和实时控制。实现与外部设备的信号交互，包括数字量、模拟量的输入输出。为控制器提供稳定可靠的电源供应。支持多种通讯协议，实现与上位机、其他机器人等设备的通讯。

03编码器实时反馈电机的位置和速度信息，构成半闭环或全闭环控制系统。01伺服电机采用高性能永磁同步电机，实现高精度、高响应的速度和位置控制。02驱动器将控制器的控制信号转换为电机的驱动信号，同时实现电机的电流、速度和位置闭环控制。伺服驱动系统原理

包括电机编码器、关节力矩传感器等，用于实时监测机器人的内部状态。包括视觉传感器、力觉传感器、距离传感器等，用于感知外部环境信息，实现机器人的智能化和自主化。传感器类型及应用外部传感器内部传感器

机械臂结构与性能参数结构类型根据应用场景和需求，可选择不同的机械臂结构，如关节型、直角坐标型、并联型等。性能参数包括最大负载、重复定位精度、工作范围、运动速度等，是衡量机械臂性能的重要指标。

03FANUC机器人软件编程基础

FANUC机器人支持的编程语言KAREL、TP、VAL等。语言选择依据任务复杂性、开发效率、维护成本等。各语言特点KAREL易于理解，适合初学者；TP功能强大，适合复杂任务；VAL灵活度高，适合高级用户。编程语言介绍及选择

硬件要求FANUC机器人控制器、示教器、电脑等。软件安装FANUC机器人编程软件、仿真软件等。环境配置设置编程语言、通信参数、IO配置等。编程环境搭建与配置

移动指令IN、OUT等，实现与外部设备的交互。输入输出指令数学运算指令逻辑控制指F、ELSE、FOR、WHILE等，实现程序流程控制。JMOVE、LMOVE等，实现机器人关节或直线移动。ADD、SUB、MUL、DIV等，实现数值计算。基本编程指令学习

仿真调试单步执行变量监视日志输出程序调试技巧利用仿真软件模拟机器人运行环境，进行程序测试。实时监视程序中变量的变化，便于排查问题。通过单步执行功能，逐步检查程序运行过程。将程序运行过程中的关键信息输出到日志，便于分析问题。

04FANUC机器人操作与维护

熟悉并掌握机器人安全围栏、安全门、急停按钮等安全防护装置的正确使用方法。安全防护装置使用安全操作规范危险区域识别学习并遵守机器人安全操作规范，如穿戴防护用品、禁止非授权人员操作等。了解机器人工作范围内的危险区域，避免在机器人运行时进入危险区域。030201安全操作规程培训

定期清洁机器人本体和控制器，保持设备整洁，防止灰尘和杂物影响设备运行。清洁保养按照要求对机器人的关节、导轨等运动部件进行定期润滑，确保设备顺畅运行。润滑维护检查机器人各部件的紧固情况，确保螺丝、连接件等紧固无松动。紧固检查日常维护保养项目

故障识别学习识别机器人各类故障现象，如报警代码、异常噪音、运动异常等。故障诊断掌握使用故障诊断工具和方法，如查看报警历史、调用诊断程序等，对故障进行定位和分析。故障排除根据故障诊断结果，采取相应的措施对故障进行排除，如更换损坏部件、调整参数设置等。故障诊断与排除方法030201

预防性检查定期对机器人进行预防性检查，包