FANUC_SERVO_GUIDE调试步骤完整.docx

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伺服调试软件（SERVOGUIDE）调试步骤

一．设定：

打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：

图1：主菜单

点击图1的“通信设定”，出现以下菜单。

点击“测试”按钮，如果连

点击“测试”按钮，如果连接正常，则在“结果”框里出现“OK”

如果出现“NG”表示有错误，请检查网络连接或IP地址的设定。

NC的IP地址：192.168.1.1

电脑的IP地址：192.168.1.*

*必须为2-255任何一个。

图2：通信设定NC的IP地址检查如下：

图3：CNC的IP地址设定

电脑的IP地址检查：

图4：PC的IP地址设定

如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。

图5：NC-PC正确连接

对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5

中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。

二．参数画面：

点击主菜单（图1）上面的“参数”，如下：

图6：参数初始画面

点击“在线”，如果正确（NC出于MDI方式，POS画面），则出现下述参数画面，注意，图6下方的CNC型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

参数初始画面及系统设定

图7：参数系统设定画面

参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。

轴设定

图8：轴设定画面

检查一下几项：

电机代码是否按HRV3初始化（电机代码大于250）。

电机型号与实际安装的电机是否一致。放大器（安培数）是否与实际的一致。

检查系统的诊断700#1是否为1（HRV3OK），如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1（所有轴）

注：图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。

加减速一般控制设定

如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。

图9：一般控制的时间常数

注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。而快速时间常数为铃型，

（即图9的T1，T2都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击）。

相关参数(表1)：

参数号

意义

标准值

调整方法

1610

插补后直线型加减速

1

1622

插补后时间常数

50-100

走直线

1620

快速移动时间常数T1

100-500

走直线

1621

快速移动时间常数T2

50-200

走直线

AICC/AIAPC控制的时间常数：

如果系统有AICC功能（可通过图2检查是否具备）则按照AICC的菜单调整，如果没有AICC功能，则可以通过“AI先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示AIAPC没有），在实际调试过程中需要注意区别。

图10：AICC的时间常数

注意：这里的时间常数和图9不同，当系统在执行AICC或AIAPC（G5.1Q1指令生效）时才起作用。

图10中的最大加速度计算值，是作为检加减速时间常数设定是否对出现加速度过大现象，一般计算值不要超过500。

相关参数（表2）：

参数号

意义

标准值

调整方法

1770

插补前最大速度

10000

1771

到达最大速度所需要的时间

200-1000

AICC走直线

1772

插补前时间常数T2

64

AICC走直线

1768

插补后时间常数

32

方带1/4圆弧

1603#7

插补前铃型有效

1

1603#6

快速移动铃型有效

1

1602#6

插补后直线型有效

1

AICC/AIAPC的拐角减速：

一般设定为依照速度差减速，各个轴需要分别设定。

图11：拐角减速

相关参数:

参数号

意义

标准值

调整方法

1602#4

速度差引起的减速

1

1783

允许的速度差

200-1000

AICC走方

注意：如果1783设定过小，会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件曲面较多，应该适当加大设定值。

AICC/AIAPC圆弧半径减速：

对于小的圆弧加工，如果速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接痕，所以需要减速。

图12：圆弧半径减速

相关参数:

参数号

意义

标准值

调整方法

1730

圆弧半径R速度上限

3250

方带1/4圆弧

1731

对应最大速度的圆弧半径

5000

1732

低速度限制

100

加速度引起的减速：

这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切。但参数设定