ABB 应用说明文档 - 通过CANopen协议控制伺服驱动器 应用说明文档(中文).pdf

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ServoMotion

ApplicationNote

UsingCANopenforMotionControl

AN518RevA(CN)

ABB运动控制产品1

/drives/low-voltage-ac/servo-products

应用资料使用CANopen进行运动控制AN518

介绍

本应用说明详细介绍了如何使用AC500ecoV3以及集成到AutomationBuilder中的工具通过CANopen协议控制非ABB伺服

驱动器。目前，该过程需要几个手动步骤，这些步骤以后可能会发生变化，因此请始终检查本应用说明的必威体育精装版版本。如果您需

要任何其他信息，请联系您当地的ABB支持团队。

兼容性

PLC程序和库是使用AutomationBuilderv2.8.0或更高版本编写的，可以从这里下载：

/plc/automationbuilder

运行此示例所需的PLC硬件是ABBAC500ecoV3PLC系列。它们有两种主要类型：AC500和AC500eco。由于此系列的所

有CPU都可以支持CANopen，因此任何CPU都可以。在本例中，我们将重点介绍配备TA5146-CN选件模块的AC500eco

V3PM5092-T-2ETH。

AC500V3CPU的型号在代码的PM部分后有四个数字，例如PM5072-T-2ETH，而上一代CPU只有三个数字，例如PM564-

ETH。

保修、责任：

用户应对本文件中描述的本产品的使用负全部责任。ABB不提供任何保证。ABB与所提供的产品或示例或这些产品中包含的文

件的应用相关的责任，无论法律依据如何，均应被排除。责任免除不适用于故意或重大过失的情况。预先发送的声明应受瑞士

法律管辖并按其解释，但不包括其法律冲突规则和《维也纳国际货物销售公约》（CISG）。

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/drives/low-voltage-ac/servo-products

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目录

目录3

1.概述4

2.编程和控制方法4

3.硬件配置4

4.安装选件模块4

5.布线和终端电阻5

6.1项目配置6

6.2初始配置和EDS导入6

6.3创建实轴代码7

6.4硬件和CANopen管理器的配置9

6.5添加驱动器11

6.6编程14

7.1创建Test程序17

7.2测试解决方案20

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1.概述

1.1带CANopen的AC500V3

当用户需要通过CANopen协议连接到轴或设备时，AC500V3PLC可以使用下列多种方法中的一种。

1.AC500ecoV3安装T