仿生视角下连续型软体机械臂结构与运动特性的深度剖析.docx

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2025-03-05 发布于上海
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仿生视角下连续型软体机械臂结构与运动特性的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻改变着人们的生产生活方式。传统刚性机器人凭借其精确的运动控制和强大的负载能力，在工业制造、物流搬运等结构化环境中发挥着重要作用。然而，面对复杂多变、非结构化的现实场景，如狭小空间作业、医疗手术、生物探测以及人机协作等领域，刚性机器人的局限性逐渐凸显。它们的刚性结构和固定关节使其在面对复杂地形、不规则物体以及与人类近距离接触时，缺乏足够的灵活性、适应性和安全性，难以满足实际需求。

连续型软体机械臂作为新型仿生机器人，为解决上述问题提供了新的思