嵌入式实时系统FreeRTOS.pptVIP

4.2计数信号量例4：利用计数信号量对任务和中断进行同步例4用计数信号量代替二值信号量对例3的实现进行了改进。修改main()函数调用xSemaphoreCreateCounting()替代xSemaphoreCreateBinary()的调用。新的API调用如程序清单49所示：4.2计数信号量为了模拟多个事件以高频率发生，修改了中断服务例程，在每次中断多次”给出(Give)”信号量。每个事件都锁存到信号量的计数值中。修改后的中断服务例程如下。4.2计数信号量4.2计数信号量其它函数都复用例3中的代码，保持不变。下图展示了例4的输出结果。图124.2计数信号量从图中可以看到，每次中断发生后，延迟处理任务处理了中断生成的全部三个事件[模拟出来的]。这些事件被锁存到信号量的计数值中，以使得延迟处理任务可以对它们依序进行处理。4.3在中断服务例程中使用队列xQueueSendToFrontFromISR()；xQueueSendToBackFromISR()；xQueueReceiveFromISR()；分别是：xQueueSendToFront()，xQueueSendToBack()xQueueReceive()的中断安全版本，专门用于中断服务例程中。信号量用于事件通信。而队列不仅可以用于事件通信，还可以用来传递数据。4.3在中断服务例程中使用队列写队列函数原型：portBASE_TYPExQueueSendToFrontFromISR(xQueueHandlexQueue,void*pvItemToQueueportBASE_TYPE*pxHigherPriorityTaskWoken);portBASE_TYPExQueueSendToBackFromISR(xQueueHandlexQueue,void*pvItemToQueueportBASE_TYPE*pxHigherPriorityTaskWoken);4.3在中断服务例程中使用队列参数：xQueue目标队列的句柄。这个句柄即是调xQueueCreate()创建该队列时的返回值。pvItemToQueue发送数据的指针。其指向将要复制到目标队列中的数据单元。由于在创建队列时设置了队列中数据单元的长度，所以会从该指针指向的空间复制对应长度的数据到队列的存储区域。4.3在中断服务例程中使用队列参数：pxHigherPriorityTaskWoken？？01返回值02有两个可能的返回值:03pdPASS04返回pdPASS只会有一种情况，那就是数据被成功发送05到队列中。06errQUEUE_FULL07如果由于队列已满而无法将数据写入，则将返回08errQUEUE_FULL。4.3在中断服务例程中使用队列01例5.利用队列在中断服务中发送或接收数据02本例演示在同一个中断服务中使用xQueueSendToBackFromISR()和xQueueReceiveFromISR()。03和之前一样，采用软件中断以方便实现。04首先创建一个周期任务用于每200毫秒往队列中发送五个数值，五个数值都发送完后便产生一个软件中断。周期任务的实现代码如下：4.3在中断服务例程中使用队列4.3在中断服务例程中使用队列4.3在中断服务例程中使用队列中断服务例程1中断服务例程重复调用xQueueReceiveFromISR()，直到被周期任务写到队列的数值都被读出，以将队列读空。每个接收到的数值的低两位用于一个字符串数组的索引，被索引到的字符串的指针将通过调用xQueueSendFromISR()发送到另一个队列中。中2断服务例程的实现代码如下：34.3在中断服务例程中使用队列4.3在中断服务例程中使用队列4.3在中断服务例程中使用队列1延迟中断处理当中断发生时，程序将进入中断服务程序中行，如果中断服务程序运行时间很长，甚至包括迟将大大降低系统的实时性。这时，我们可以将中断服务程序作为触发者，触发其他函数来执行需要执行的任务。这样中断服务程序可以很简短，大大增强了实时性。而真正需要做的事情则放在被触发的函数中执行。我们可以使用二值信号量完成中断服务程序与被触发函数的这种触发关系。0103024、中断4.1延迟中断处理延迟中断处理如下图所示：图84.1延迟中断处理延迟处理任务（即被中断服务程序触发的函数）对一个信号量进行带阻塞性质的”take”调用，意思是进入阻塞态以等待事件发生。当事件发生后，ISR对同一个信号量进行”give”操