第1章--自动控制的一般概念.pptVIP

;教材及参考书;与其它课程的关系;课程的特点;课程的内容、任务和要求;〔1〕对于具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量计算。;理解自动控制原理的根本概念；

掌握对控制系统的根本要求

掌握建立和简化自控系统的数学模型

重点掌握时域分析法、根轨迹法和频域分析法

理解自动控制系统的校正的一般方法；

掌握采样控制系统的分析；

了解非线性系统分析；;学习方法和要求;控制理论的开展史;开展史;１.４对自动控制系统的根本要求;本章要求;1.1自动控制的根本原理与方式;雷达技术;;现代化的工厂;自动控制技术应用于其他领域;;反响控制力图减小系统的输出量与参考输入量〔也称参据量〕之间的偏差，也称为按偏差控制。

如人取桌上书的过程〔见以下图〕：;龙门刨床速度控制系统原理图;3、反响控制系统的根本组成;反馈信号;典型的反响控制系统根本组成框图：;常用名词术语;4、自动控制系统根本控制方式;教学系统;(2)、开环控制方式

指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而

没有反向联系的控制过程。

;前馈补偿控制;有一开环调速系统如下图。电位计的输出电压Ur经两级放大，使伺服电机上的端电压也随之改变。从而使负载具有所要求的转速。试说明该系统的给定值和被控量，并画出该系统的方块图。;以下图为发电机－电动机调速系统的方框图;(3)、复合控制方式

按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式

称为复合控制方式。;水温控制系统;控制系统的比较;1.2自动控制系统例如;以下图为家用冰箱恒温系统的方框图;2、锅炉液位控制系统

当蒸汽的耗汽量与锅炉进水量相等时，液位保持在正常标准值。当过锅炉给水量不变，而蒸汽负荷发生变化时，液位也相应发生变化；或者当蒸汽负荷不变，而给水管道水压发生变化时，引起锅炉液位发生变化。;以下图为锅炉液位控制系统的方框图;3、龙门刨床速度控制系统

以下图示为龙门刨床速度控制系统。当负载发生变化时，如何控制速度。

例如：;以下图为龙门刨床速度控制系统的方框图;*;*;1.3自动控制系统的分类;

;恒值控制系统;1、线性连续控制系统;(1)、恒值控制系统;(2)、随动系统;(3)、程序控制系统;2、线性定常离散控制系统;3、非线性控制系统;1.4对自动控制系统的根本要求;准确性(accuracy)--稳态要求;是通过动态过程时间长短来表征的。时间越短，说明快速性越好，反之亦然。;稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,假设过分强调某方面的性能,那么可能会使其他方面的性能受到影响.;2、典型的外作用;(1)、阶跃函数;(2)、斜坡函数;(3)、脉冲函数;(4)、正弦函数;一、定义

1.拉氏变换的定义

其中ｆ(t)_原函数,Ｆ(s)_象函数,

复变量s=?+j?

;〔1〕线性性质;〔3〕积分定理;〔5〕复位移定理;〔1〕阶跃函数;〔３〕单位斜坡函数;〔４〕等加速度函数;〔５〕正弦函数;(7)、脉冲函数;典型信号的拉氏变换;三、拉氏反变换;一般有;例2已知;例4已知;II.当有重根时;例5已知