《空间机构的运动学分析》课件.ppt

空间机构的运动学分析;课程目标与学习要求;本课程大纲概述;什么是空间机构;空间机构的基本概念;空间机构的自由度;空间运动的基本特征;刚体空间运动的表示方法;位置矢量表示法;欧拉角表示法;四元数表示法;旋转矩阵表示法;齐次坐标变换;坐标系变换基础;D-H参数法简介;D-H参数的物理含义;D-H参数的确定方法;连杆坐标系的建立;相邻连杆之间的变换矩阵;机构运动链的变换矩阵;空间机构的正运动学;正运动学问题的定义;末端执行器位置分析;末端执行器姿态分析;正运动学求解方法;空间机构的逆运动学;逆运动学问题的定义;几何解法介绍;代数解法介绍;数值解法介绍;多解问题的处理;奇异位形分析;机构速度分析;雅可比矩阵的概念;雅可比矩阵的推导;速度映射关系;机构加速度分析;加速度雅可比矩阵;角速度与角加速度分析;典型空间机构案例分析;SCARA机器人运动学分析;六自由度机械臂分析;并联机构运动学特点;Stewart平台运动学分析;Delta机器人运动学分析;球面机构运动学分析;空间曲柄滑块机构分析;数值计算与仿真方法;MATLAB运动学仿真;运动学仿真软件介绍;实际应用中的精度问题;误差分析与补偿;运动规划基础;轨迹规划方法;路径规划算法;避障策略;工程应用实例;;;课程总结与回顾