智能网联汽车技术 习题及答案 任务6.2 高精地图的录制.docx

任务6.2高精地图的录制

一、填空题

1.高精度地图与普通导航地图不同，主要面向（）汽车，通过一套特有的定位导航系统，协助自动驾驶系统解决性能限制问题，拓展传感器检测范围。智能驾驶

2.高精地图的分层架构主要分为静态数据和动态数据，其中（）包括地面标志、车道线、路面标志、交通设施等图层信息。静态数据

3.高精地图的用途包括（）、（）、（）。辅助定位、辅助环境感知、路径规划

4.高精度地图的精度可达到（）级别。厘米

5.高精地图的采集需要使用到摄像机、GNSS、（）、IMU等设备。激光雷达

二、选择题

1.（单选）高精度地图的精度能够达到（），数据维度不仅增加了车道属性相关数据，还有高架物体、防护栏、路边地标等大量目标数据，能够明确区分车道线类型、路边地标等细节。A

A.厘米级别 B.米级别 C.5米级别 D.毫米级

2.（单选）高精度地图帮助各种传感器更好地完成对环境的感知，为自动驾驶汽车提供更完备丰富的周边环境信息和更精确的定位，可视为自动驾驶汽车先验知识积累形成的（），对于实现自动驾驶具有重要的作用，是自动驾驶技术落地的关键驱动力。B

A.短期记忆 B.长期记忆 C.实时计算 D.离线计算

3.（单选）高精度地图的使用者是（）。D

A.驾驶员 B.车用传感器 C.车道 D.智能驾驶控制系统

4.（单选）以下功能必须使用到高精地图的是（）。D

A.车道辅助保持 B.自动紧急制动 C.车道偏离预警 D.完全无人驾驶

5.（单选）高精地图辅助车辆定位不包括以下哪种定位？（）C

A.视觉定位 B.点云定位 C.环境定位 D.多传感器融合定位

6.（多选）高精地图与传统地图的差别包括（）。ABCD

A.适用对象不同 B.精度不同 C.数据维度不同 D.用途不同

7.（多选）高精地图的作用有（）。ABCD

A.辅助环境感知 B.辅助定位 C.辅助控制 D.路径规划

8.（多选）以下属于高精地图道路信息层的有（）。ABCD

A.道路形状 B.车道宽度 C.防护栏 D.车道线

三、简答题

1.自动驾驶汽车使用的高精地图和传统电子地图各自有什么特点？分别体现在哪些方面？

答：高精地图和传统电子地图的差别主要体现在使用对象、用途、精度、数据维度、功能、数据的实时性、数据类型等方面。高精地图的使用对象是自动驾驶汽车，而传统地图是驾驶员。高精地图是用于高精定位、辅助环境感知、规划与决策，传统地图则是为了导航、有哪些信誉好的足球投注网站、可视化。两者的精度也不同，传统地图的精度为米，高精地图需要达到厘米级别。在数据维度方面，两者均包含道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等信息，但是高精地图还包含车道属性相关数据及目标数据信息。高精地图可以提供自变量和目标函数，传统地图则是为了辅助驾驶导航。相比传统地图，高精地图数据的实时性要求更高，同时需要半永久/永久静态数据以及半动态/动态数据。传统地图只需要永久静态数据和半永久静态数据。

2.在进行高精地图录制信号检查时，请列举需查看Cyber_Monitor项目参数的名称及其含义。

答：需查看Cyber_Monitor项目参数包括5项，分别为：1）apollo/canbus/chassis：传输车辆底盘的信息，包含了从CAN总线收集的数据，比如速度、油门、刹车、转向等关键状态信息。2）apollo/canbus/chassis_detail：提供更详细和扩展的车辆状态信息。3）apollo/sensor/gnss/best_pose：传输车辆的精确经纬度、高度、速度和航向角等信息。4）apollo/localization/pose：确定车辆在地图上的确切位置。5）Soltype：解类型，即定位系统提供的定位解的类型。

3.在智能辅助驾驶、长途货运、低速配送、自动驾驶出租车等场景中，对高精地图的需求有什么不同？

答：智能辅助驾驶的需求特点是在高速公路或封闭道路上，智能辅助驾驶系统更侧重于道路几何结构、车道线、交通标志和信号灯等信息，覆盖范围仅限于高速公路和主干道，更新频率为定期更新。

长途货运的需求特点是需要覆盖全国或跨区域的主要公路网络，包括休息站、加油站、重量检测站等物流相关点，其覆盖范围广泛，需要包括整个运输路线的所有道路。此时，需保持较高更新频率，以便及时反映道路施工、交通规则变更等信息。

低速配送的需求特点是更加注重城市内部道路、小区、建筑物入口等信息，以及行人和自行车道，覆盖范围主要集中在城市区域和商业区，需要较高频的更新频率。

自动驾驶出租车的需求特点表现在城市环境中运行，需要处理复杂的交叉口、人行道、动态障碍物（如行人和自行车），覆盖范围主要在城市中心和人口密集区域，要求实时或接近实时的更新频率