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一、填空题
（一）机器人类
1、工业机器人生产厂家有ABB、安川、FANUC等。
2、安川MH6型工业机器人为搬运、焊接通用机器人。
3、工业机器人的末端执行器应根据工业机器人的工作性质来选择。
4、安川DX100控制柜控制系统由电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS
单元、断路器基板、I/O电源、机械安全单元、机器人专用输入端子台等组成。
5、当机器人运行发生紧急情况是，应立即采取紧急停止措施，使机器人停止工作。
6、安川DX100示教器上有机器人工作模式选择开关，分别是：示教模式、再现
模式和远程模式。
7、如果用外部信号控制机器人运行，机器人的工作模式应选择远程模式。
8、启动机器人时，首先接通伺服，然后启动运行。
9、安川机器人的伺服接通命令的时间长度为100ms以上，当机器人急停后，要重新使
能，伺服命令必须先OFF再重新ON。
10、安川机器人的外部启动命令的时间长度为100ms以上，当机器人急停后，要重启动，
启动命令必须先OFF再重新ON。
11、工业机器人由执行机构、机械本体、控制系统、监测系统组成。
12、工业机器人的执行机构有手部、腕部、臂部组成。
13、工业机器人利用绝对编码器检测各个关节所处的位置、姿势。
14、工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
15、工业机器人机械本体必须采用D种接地，使用5mm以上的接地线，绝对避免与其
他电力、动力、焊接机等的接地线或接地极公用。
16、在更换机器人电池时，为了防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，再拆旧电
池组。
17、给工业机器人补油或换油时，必须取下堵塞，防止注油时油脂侵入电机，引起故障。
18、给工业机器人补油或换油时，当排油口开始排出新油时，说明油脂更换结束。
19、弧焊机器人工作站由工业机器人、控制系统、焊枪、焊接电源、自动送丝装
置、焊件夹持装置等组成。
20、点焊是电阻焊的一种，是通过加压和加热共同的作用将两种以上的板材联接在一
起，在板材的接触面之间形成焊点。
21、点焊按对工件的供电方向，通常分为双面点焊和单面点焊两大类。
22、点焊机器人焊钳从用途上可分为C形和X形两种。C形焊钳用于点焊垂直及近于垂直
倾斜位置的焊缝；X形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。
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23、下图为点焊焊钳图，图a是X形焊钳，图b是C形焊钳。
图a图b
24、外部信号接通安川机器人的伺服电源，只有伺服接通信号的上升沿有效。
25、外部启动信号启动安川机器人，只有启动信号的上升沿有效。
26、示教编程器使用后，必须要放在指定的位置上。
27、如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器
碰到机器人或者工具上，有人身伤害或者设备损坏的危险。
28、机器人原点位置校准是指将机器人的位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
29、机器人没有进行原点位置校准，不能进行示教操作。
30、更换DX100部件时，务必在关掉电源后再打开控制柜门，并在断电5分钟后再更换
伺服单元(含整流器)、CPS单元，在此期间请不要接触端子部位。
31、机器人
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