智能网联汽车技术 习题及答案 任务2.5 定位导航传感器的认知与安装.docx

任务2.5定位导航传感器的认知与安装

一、填空题

1.BDS实时精度可以达到（）级。厘米级

2.在惯性导航系统中用来测量偏航角的惯性元件是（）。陀螺仪

3.GPS至少需要（）颗卫星进行定位。3

4.全球导航卫星系统的地面监控部分负责向卫星发出控制指令的是（）。注入站

5.高精地图被称为高分辨率地图或高度自动驾驶地图，是面向（）以上级别驾驶自动化汽车的电子地图产品。L3

二、选择题

1.（单选）当一个物体作周期运动时，在其正交平面内旋转的物体，会在与物体周期运动的垂直方向上产生（），这是MEMS陀螺仪的工作的基本原理。B

A.磁力B.科里奥利力C.拉力D.弹力

2.（单选）通过加速度对时间的两次积分能够获得（）。B

A.速度B.位移C.加速度的平方D.位置

3.（单选）不会向外辐射，也不会受到外界干扰的定位方式是（）。C

A.卫星定位B.蜂窝定位C.惯性导航定位D.WIFI定位

4.（单选）一般来说，自动驾驶高精度地图的绝对坐标精度要达到（）。C

A.米B.分米C.厘米D.毫米

5.（单选）全球导航卫星系统一般由（）三部分构成。ABC

A.地面监控部分B.空间部分C.用户部分D.GPS接收机

6.（多选）加速度计即加速度传感器，通常由阻尼器和（）等部分组成。ABCD

A.质量块B.弹性元件C.敏感元件D.计算电路

7.（多选）惯性传感器定位具有优点为（）。ABCD

A.无信号丢失B.自主式、全天候

C.不受外界环境的干扰影响D.更新频率比较高

8.（多选）目前世界上有哪几个全球卫星导航系统？（）ABCD

A.GPSB.GLONASSC.BDSD.Galileo

9.（多选）组合导航系统比单一的导航系统在导航精度上具有（）的优势。ABCD

A.精度高B.可靠性好C.测量信息冗余D.测量特性优势互补

10.（多选）组合导航系统包括哪几种组合形式？（）AB

A.GNSS和INS的组合B.GNSS+INS+高精地图的组合

C.激光雷达+高精地图D.GPS+车载地图

11.（多选）在汽车自动驾驶过程中，高精度地图起到了（）作用。ABC

A.高精度定位B.辅助环境感知C.规划与决策D.环境感知

三、简答题

1.汽车上的组合导航系统包括哪些部分？各部分有什么特点？各自完成了什么功能？

答：在汽车上主要有：GNSS和INS的组合导航定位系统以及GNSS、INS和高精地图的组合导航定位系统。

1）GNSS和INS的组合导航定位系统

GNSS是一个应用广泛、适用范围广、定位精度高的系统，但当它应用于自动驾驶车辆时，其GNSS信号刷新频率低，不足以满足实时定位的要求，并且在某些道路上还会出现信号丢失或多路径的现象，因此在短时间内可以使用INS来进行替代。INS的更新频率高，然而，长时间使用时，会有误差积累，定位精度会随时间和行驶距离的增加发生漂移，必须通过GNSS离散测量值进行修正。因此，GNSS和INS有很强的互补性。现在大部分汽车都采用了这种组合式定位方式。在GNSS和INS组合系统中，可以通过卡尔曼滤波器处理传感器测量值，从而给出更加准确、稳定、实时的载体高精度定位信息。

2）GNSS、INS和高精地图的组合导航定位系统

在L3、L4级别的辅助驾驶中，不仅会采用GNSS和INS定位技术，还会用激光雷达与视觉传感器的信息和高精地图进行比对，通过环境特征匹配来进行高精度定位。高精地图会在原来高精度的三维数据基础上结合云计算、大数据等为用户提供高精度地图和实时的交通信息服务。

2.简述安装惯性导航主机时应如何判断方向。

答：惯性导航主机应按照正确的安装位置进行固定，应使+Y方向朝向车头，有接口的一方朝向车尾。