第4章 码垛机器人的离线编程.pptxVIP

工业机器人离线编程;课程主要内容;学习情境2：数控系统显示画面及操作;学习目标;任务描述;4.1知识储备——高级指令;示例：

CONSTrobtargetp10:=*.*.*].[**,**],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！目标点p10中，数据[1,0,1,0]就是此目标点的轴配置数据

ConfL\Off;

MoveLp10,v1000,fine,tool0;

在某些应用场合，如离线编程创建目标点或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运动过程中容易出现报警“轴配置错误”而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点;若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。;ConfJ用法与ConfL相同，只不过前者为关节线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveJ；而后者为线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveL;在搬运过程中，为了提高节拍时间，在控制吸盘夹具动作过程中，吸取物品时需要提前打开真空，在放置物品时也需要提前释放真空。为了能够准确地触发吸盘夹具动作，通常采用动作触发指令TiggL来实现控制。

动作触发指令TriggL是在线性运动过程中，在指定的位置触发事件，如置位输出信号和激活中断等。动作触发指令可以定义多种类型的触发事件，如触发信号Tiggl/O、触发装置动作TriggEquip,以及触发中断TiggInt。;VARtriggdataGripOpen；

TriggEquipGripOpen,10,0.1\DOp:=doGripOn，1；

TriggLpl,v500，GripOpen,z50,tGripper;

如果触发距离的参考点是起点，则在触发距离后面添加变量\Start,例如:

TriggEquipGripOpen,10Start,0.1\DOp:=doGripOn,l;;在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这时就要求工业机器人中断当前正在执行的程序，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应处理，处理结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的专门程序，被称为中断程序(TRAP)。

中断程序经常用于出错处理、外部信号响应等实时响应要求高的场合。;示例:

PROCrIntall（）！用于初始化的例行程序

VARintnumintnol;!定义中断数据intnol

IDeleteintnol;!取消当前中断符intnol的连接，预防误触发

CONNECTintnolWITHtTrap;!将中断符与中断程序tTrap连接

ISignalDIdil,1,intnol;!定义触发条件，即当数字输人信号dil为1时，触发该中断程序

ENDPROC

TRAPtTrap！中断程序

regl:=reg1+1;

ENDTRAP

;在ABB工业机器人的RAPID编程中的功能（FUNCTION）可以看作带返回值的例行程序，并可以将其封装成为一个指定功能的模块，使用时值需要输入指定类型的数据就可以返回一个值存放到对应的程序数据。;示例：

FUNCboolCurrentPos(robtargetComparePos,INOUTtooldataTCP)

!检测目标点功能程序，带有两个参数，比较目标点和所使用的工具数据

VARnumCounter:=0;!定义数字型数据Counter

VARrobtargetActualPos;!定义目标点数据ActualPos

ActualPos:=CRobT(\Tool:=tGripper\WObj:=wobj0);

!利用CRobT功能读取当前机器人目标位置并赋值给ActualPos

IFActualPos.trans.xComparePos.trans.x-25ANDActualPos.trans.x

ComparePos.trans.x+25Counter:=Counter+1;

IFActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25ANDActualPos.trans.y

ComparePos.trans.y+25Counter:=Counter+1;;IFActualPos.trans.zComparePos.trans.z-25ANDActualPos.trans.z

ComparePos.trans.z+25Counter:=