可编程控制器应用技术--工业机器人控制系统.pptxVIP

一、任务描述

随着科学技术的日益发展，机器人技术也突飞猛进，逐渐深入到人们生活的各个方面，包括工业上的生产、制造、加工等。

随着计算机控制技术、检测控制技术和自动化控制技术等的高速发展，工件装配与搬运系统自动化程度越来越高，利用自动化技术、计算机技术和检测技术等设计的具有成本低、效率高的工件装配与搬运系统，代替了人工操作可完成危险性和重复枯燥的工作，现已经被广泛应用于大规模生产的制造行业中。该系统大大提高了生产效率，减少了人为因素造成的废次品率，能连续、大批量地装配货物，误差率低且大大降低了劳动强度，在工件装配与搬运过程中取得了优良的效果。;二、任务分析

主要知识点：

1）理解六轴工业机器人的发展、结构和参数。

2）掌握西门子S7300型PLC控制六轴工业机器人单元程序的设计方法。

3）掌握六轴工业机器人程序的编写方法和步骤。

4）掌握六轴工业机器人单元的调试与运行方法和步骤。

利用一个按钮SB1给出“起动”信号后，系统进入运行状态，“起动”指示灯亮，检测到物料后，机器人到P0处抓取物料，再将物料从P0处经过P1处到达P2处；物料搬运到P2处后松开物料。其搬运轨迹如图3-50所示。

按下“停止”按钮SB2，“停止”指示灯亮，系统进入停止状态，机器人停止搬运，其他机构均停止动作，保持状态不变。

按下“复位”按钮SB3，“复位”指示灯亮，系统进入复位状态，机器人复位，其他执行机构均恢复到初始位置。;三、相关知识

1机器人发展史

1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的万能机器人》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。

1939年，美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差很远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。

1954年，美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程序的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通??性和灵活性。

1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人进行了研发和宣传，使得他被称为“工业机器人之父”。;1962—1963年，传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括：1961年恩斯特采用的触觉传感器；1962年托莫维奇和博尼在世界上最早的“灵巧手”上应用了压力传感器；1963年麦卡锡在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1968年，美国斯坦福研究所公布了他们研发成功的世界第一台智能机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机占据的面积有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

2002年，美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。;2006年6月，微软公司推出MicrosoftRoboticsStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。

20世纪70年代初期，我国科技人员从外文杂志上敏锐地捕捉到国外机器人研究的信息，开始自发地研究机器人。

80年代中期，我国机器人的研发单位大大小小已有200多家，然而，由于多数从事的是低水平、重复性的研究，全国尚无一台机器人产品问世，直至1985年，我国机器人才迎来了发展的“春天”。

1985年，工业机器人被列入了国家“七五”科技攻关计划研究重点，目标锁定在工业机器人基础技术、基础器件开发、搬运、喷涂和焊接机器人的开发研究五个方面。

从20世纪90年代初期起，在国家“863”计划支持下，我国工业机器人又在实践中迈进一大步，具有自主知识产权的定位焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等7种工业机器人产品相继问世，还实施了100多项机器人应用工程，建立了20余个机器人产业化基地。;2.三菱MELFA工业机器人的构成及其参数

三菱MELFA工业机器人适用于高速度、高精度的单元化生产以及与智能技术结合，可以很方便地与三菱PLC和工厂自动化设备相连接。三菱MELFA工业机器人分为立式机器人（RVSQ系列、RVSD系列）和卧式机器人??RHF