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书目
第一章上位机遥控箱介绍3
1.1面板介绍3
1.2界面介绍4
其次章排爆机器人操作说明6
2.1监视及显示查看6
指示灯显示6
视频显示7
报警错误消息提示7
设置的速度显示8
各轴位置及能状况显示9
机械臂末端速度显示11
2.2初始化与清错操作11
2.3上下能操作12
2.4模式切换操作13
2.5暂停、急停及复位操作14
2.6机器人运动全局速度设置14
2.7车体运动操作15
单轴运动操作15
车体行进转向操作15
2.8摆臂运动操作16
单轴运动操作16
分组限制操作16
耦合限制操作17
2.9机械臂运动操作17
机械臂点动操作17
末端平动限制18
第三章日常故障及处19
3.1网络通讯故障19
3.2电压不足19
第四章技术参数19
4.1主要技术指标19
第一章上位机遥控箱介绍
1.1面板介绍
＞总电源开关：通过该开关限制排爆箱总电源的开和关。
报警错误及消息提示区域：实时显示下位机当前错误信息。
指示灯区域：显示网络通讯、能、错误和抱闸状态信息。
机器人模型显示区域：通过机器人模型实时显示机器人摆臂及机械臂位置。
全局速度设置区域：设置机器人运动的速度百分比。
当前速度及末端速度显示区域：显示设置的机器人运动的速度百分比。
车点动、手点动及摆臂限制区域：限制车点动、手点动及摆臂点动、分组
限制及耦合限制。
车、摆臂、机械臂各轴位置和能显示区域：显示车、摆臂机械臂各轴的
位置值和能状况。
机械臂末端速度显示区域：显示机械臂末端相对亍基坐标系的速度。
第二章排爆机器人操作说明
2.1监视及显示查看
2.1.1指示灯显示
指示灯
摆臂抱回：网箔通信：错误：使能：
＞网络通信：绿灯表示上位机与下位机网络通讯正营，红灯表示上位机与下
位机网络通讯故障。
＞错误：绿灯表示机器人状态机不存在任何错误，红灯表示机器人状态机存
在错误。
＞能：绿灯表示机器人全部轴都能，红灯表示并非机器人全部轴都已
能。
2.1.2视频显示
排爆机器人上装有四个网路摄像头，包括车体前方摄像头，车体后方摄像头,
云台摄像头，机械臂摄像头。
四宫格：表示以四宫格的形式显示四个摄像头画面。
视频1：以全屏方式显示视频1。
视频2：以全屏方式显示视频2。
视频3：以全屏方式显示视频3。
视频4：以全屏方式显示视频4。
2.1.3报警错误消息提示
报警错俣渲息提示
下位机兰前错误为：无*
下位机兰前错误为：无
下无
下无
下无
下无
下位机兰前错误为：无
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