工业机器人工作站系统集成 单元三 自动生产线伺服控制系统的设计.pptVIP

二、欧姆龙G5伺服系统知识准备4．G5伺服驱动器参数Pn002实时自动调整模式选择设置实时自动整定的操作模式。0无效1注重稳定性2注重定位3因垂直轴等存在偏负载时4摩擦较大时5因垂直轴等存在偏负载且摩擦较大时6定制实时自动调谐并使用时10-6Pn003实时自动调整机械刚性设置当实时自动调整有效时，设置机器刚性为32个等级中的1个。如果设置值突然有很大的改变，增益将迅速改变，使机器受到冲击。总是以小的设置开始，并在监视机器操作时逐渐增大。130-31PnNo.参数名称说明出厂设定设定范围Pn004惯量比设定负载惯量与电机转动惯量之比。Pn004=（负载惯量÷转动惯量）×100%2500-10000Pn631实时自动调整估计速度选择0负载估算稳定时估算结果为最终结果。

1对于负载特性改变，估计被定为大约7分钟的时间常量。

2对于负载特性改变，估计被定为大约4秒钟的时间常量。

3对于负载特性改变，估计被定为大约2秒钟的时间常量。10-3Pn739窗口偏差设置偏差错误的边界值。

如果设置值是4294967295，偏差错误检测无效。

如果设置值是0，总会有一个偏差错误。

当设置值在134217729和4294967294之间，设置值变成134217728。1000000-4294967295三、伺服系统在自动生产线上的应用知识准备1．伺服系统的选型工业机器人自动生产线工作站采用伺服系统驱动输送线的运行。选用欧姆龙G5系列伺服系统，型号为伺服电机R88M-K75030H-S2和伺服驱动器R88D-KN08H-ECT。欧姆龙R88M-K75030H伺服器电机的主要技术参数见表。额定电压V额定电流A额定输出W额定转矩N.m额定转速r/min编码器AC200V4.17502.4300020位增量编码器1048576P/renR88M-K75030H伺服电机主要技术参数****单元三自动生产线伺服控制系统的设计工作任务描述:根据工业机器自动生产线工作站输送线负载性质与运行特点，利用CX-Drive软件设置伺服驱动器的参数，并进行记录。学习目标:通过本任务学习，应能：1.掌握EtherCAT通信设备的硬件连接方法。2.掌握伺服系统的工作原理。3.掌握伺服驱动器参数的设置方法。4.掌握CX-Drive软件的使用。伺服（Servo）是ServoMechanism一词的简写，来源于希腊，其含义是奴隶，顾名思义，就是指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，而其中的运动要素包括位置、速度和力矩等物理量。最早的液压、气动到如今的电气化，由伺服电机、反馈装置与控制器组成的伺服系统已经走过了近50个年头。如今，随着技术的不断成熟，交流伺服电机技术凭借其优异的性价比，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。交流伺服系统技术的成熟也使得市场呈现出快速的多元化发展，并成为工业自动化的支撑性技术之一。知识准备一、伺服控制系统简介知识准备1．伺服控制系统的组成伺服控制系统由伺服控制器以及伺服电机组成的一个闭环控制系统，如图所示。闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。这种控制方法可以提高整个系统的稳定性和抗干能力。伺服电机具有锁定功能。当偏差计数器的输出为零时，如果有外力使伺服电机转动，由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器，偏差计数器发出速度指令，旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置上，该停留于固定位置的功能，称为伺服锁定。伺服控制系统的组成一、伺服控制系统简介知识准备2．伺服电机的控制方式一般伺服电机有三种控制方式：速度控制方式、转矩控制方式和位置控制方式。(1)转矩控制转矩控制方式是通过外部模拟量或直接对伺服控制器对应的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩。主要应用于需要严格控制转矩的场合。例如在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改，以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

(2)位置控制

伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来一、伺服控制系统简介知识准备3．伺服电机的选型原则为了满足机械设备对高精度、快速响应的要求，伺服电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压，还应具有较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求，能够承受频繁启动、制