第2章 激光切割工业机器人的离线编程.pptxVIP

学习情境2：数控系统显示画面及操作;学习目标;任务描述;2.1知识储备——系统模型构建;①在“文件”功能选项卡中，选择“新建”，单击“创建”或双击“空工作站”，创建一个新的空工作站；;②在“基本”功能选项卡中，打开“ABB模型库”，选择“IRB2600”。;在弹出的选项卡中，设定好参数后，单击“确定”。（注：在生产中，需要根据实际的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达距离。）；;③可调整工作站视图，便于观察或操作。

平移：Ctrl+鼠标左键。

视角：Ctrl+Shift+鼠标左键

缩放：滚动鼠标中间滚轮；;①在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”下拉“设备”列表，选择“MyTool”模型进行导入；;②在“MyTool”上按住鼠标左键，向上拖动到“IRB2600-12-165-01”后松开左键；

在弹出的“更新位置”对话框中单击“是（Y）”，工具就安装到机器人法兰盘了。;在弹出的“更新位置”对话框中单击“是（Y）”，工具就安装到机器人法兰盘了。;①在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”下拉“设备”列表，选择“Propellertable”模型进行导入；;②调整导入的模型位置

首先，选中“IRB2600-12-165-01”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”。图中白色区域为机器人可到达范围，工作对象必须调整到机器人的最佳工作范围，才能够提高节拍及方便轨迹规划；;②调整导入的模型位置

接下来，利用“Freehand”工具栏功能对工作对象进行移动。在Freehand工具栏中，选定“大地坐标”并单击“移动”按钮，拖动箭头将对象放到合适的位置。;③在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”下拉“设备”列表，选择“CurveThing”模型进行导入。;④将“CurveThing”放置到小桌子上去。在对象上单击右键，选择“位置”下拉列表“放置”中的“两点”。;⑤为了能够准确捕捉对象特征，需要正确地选择捕捉工具，如图虚线框所示，将鼠标移动到对应的捕捉工具会显示详细说明。

选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”。;①在“基本”功能选项卡中，单击“机器人系统”下拉菜单中的“从布局…”。;②设置系统名称与保存位置，完成后；选择系统的机械???置，然后单击“下一个”。;③配置系统参数后（可单击“选项”按钮在弹出的选项卡中对需要的参数进行设置），单击“完成（F）”进行机器人系统的创建。;④系统创建（需等待一段时间）完成后，右下角的“控制器状态”应显示为绿色。;直接拖动

①手动关节

在Freehand工具栏中，单击“手动关节”按钮，选中对应的关节轴进行运动。;②手动线性

将工具栏的“工具”项设置为“MyTool”。在Freehand工具栏中，单击“手动线性”按钮，选中机器人后拖动箭头进行运动。;③手动重定位

在Freehand工具栏中，单击“手动重定位”按钮，选中机器人后拖动箭头进行重定位运动。;精确手动

①机械装置手动关节

将工具栏的“工具”项设置为“MyTool”。在“IRB2600-12-165-01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”。;精确手动

②机械装置手动线性

在“IRB2600-12-165-01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”。;回机械原点

在“IRB2600-12-165-01”上单击右键，在菜单列表中选择“回到机械原点”。图中的机器人回到机械原点，但不是6个关节轴都为0°，轴5会在30°位置。;在进行正式的编程之前，需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据：工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、载荷数据loaddata，需要在编程前进行定义;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;1.工具数据tooldata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobjdata;2.工件数据wobj