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3.3平面低副机构的演化
3.3.1选择不同的构件作为机架以低副相连接的两构件之间的相对运动关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变，这一性质称为“低副运动可逆性”。如图，所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本的型式，其他型式的平面四杆机构都可看作是在它的基础上通过演化而来的。
3.3.1选择不同的构件作为机架根据两连架杆为曲柄或摇杆的不同，铰链四杆机构可分为三种基本型式：曲柄摇秆机构，其中两连架杆一为曲柄另一为摇杆；双曲柄机构，其中两连架杆均为曲柄；双摇杆机构，其个两连架杆均为摇杆。
3.3.1选择不同的构件作为机架由于机构中任意两构件之间的相对运动关系不因其中哪个构件是固定件而改变，所以当将该机构的机架改换为构件1时，则构件2、4均为曲柄，从而成为双曲柄机构；当取构件3为机架时，则成为双摇杆机构；当取构件2机架时，则仍为曲柄摇杆机构。这种通过更换机架而得到的机构称为原机构的倒置机构。
3.3.2转动副转化为移动副包含一个移动副的平面四杆机构移动副可看作是由转动副演化而来的。
3.3.2转动副转化为移动副图中e为曲柄回转中心A至经过C点直槽中心线的距离，称为偏距。当e≠0时称为偏置曲柄滑块机构；当e＝0时称为对心曲柄滑块机构。
3.3.2转动副转化为移动副包含二个移动副的平面四杆机构在曲柄滑块机构中，若再将其中转动副C或B演化为移动副，则得含两个移动副的四杆机构。
3.3.2转动副转化为移动副
平面四杆机构主要类型
3.3.2转动副转化为移动副正弦机构的三种倒置机构见第三列，其中取构件2为机架和取构件4为机架所得机构相同。图3-6所示的刺布机构(图a)、十字沟槽联轴节(图b)以及椭圆规(图c)为正弦机构及其倒置机构的应用实例。
3.3.2转动副转化为移动副若将图3-3d所示曲柄滑块机构中的转动副B演化为移动副，则得如图3-7所示的正切机构，此时构件1仅能在一定角度范围内摆动，并有关系。图3-7
3.3.3扩大转动副——偏心轮机构曲柄滑块机构或其他含有曲柄的四杆机构中，如果曲柄长度很短，则在杆状曲柄两端装设两个转动副将存在结构设计上的困难。而如果曲柄需安装在直轴的两支承之间，则将导致连杆与曲柄轴的运动干涉。为此，工程中常将曲构设计成偏心距为曲柄长的偏心圆盘，此偏心圆盘称为偏心轮。曲柄为偏心轮结构的连杆机构称为偏心轮机构。图3-812
3.3.3扩大转动副——偏心轮机构在要求曲柄长度和从动件行程可调的场合，常采用双偏心轮机构。图示曲柄滑块机构，曲柄由偏心距分别为e1＝AO1、e2＝O1O2的两个偏心轮1、2组成，通过改变两偏心轮相对周向位置(即改变A、O1、O2三点相对位置)可实现曲柄长度AB在(e2－e1＋O2B)至（e2＋e1＋O2B）之间的连续调节，从而使滑块4具有不同的行程。
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