导航与定位技术(李晋)遥测遥控课件.pptVIP

*********************多普勒测速方法连续波多普勒雷达发射连续波信号，接收反射信号，通过测量频移计算速度。脉冲多普勒雷达发射脉冲信号，接收反射信号，通过测量频移和时间延迟计算速度和距离。激光多普勒测速仪利用激光束照射运动体，通过测量散射光的频移计算速度。位置、速度与时间估计状态估计利用各种传感器数据，对运动体的位置、速度和时间进行估计。滤波算法卡尔曼滤波、粒子滤波等滤波算法常用于状态估计，提高估计精度。优化算法最小二乘法等优化算法可用于处理冗余观测数据，提高估计精度。惯性导航系统定义惯性导航系统（INS）是一种不依赖外部信息的自主导航系统，它利用惯性传感器测量运动体的加速度和角速度，通过积分计算出运动体的位置、速度和姿态。组成INS主要由惯性测量单元（IMU）和导航计算机组成。IMU包含加速度计和陀螺仪，用于测量加速度和角速度。优点自主性强、抗干扰能力强。缺点误差会随时间累积。惯性传感器加速度计用于测量运动体的加速度。陀螺仪用于测量运动体的角速度。类型机械式、光纤式、MEMS式等。惯性导航系统的工作原理1IMU测量加速度和角速度IMU中的加速度计和陀螺仪测量运动体的加速度和角速度。2导航计算机进行积分计算导航计算机对加速度和角速度进行积分计算，得到速度和位置变化量。3更新位置和姿态根据速度和位置变化量，更新运动体的位置和姿态。组合导航技术定义组合导航是指将多种导航技术结合在一起，利用各种导航技术的优势互补，提高导航系统的精度和可靠性。优势可以有效抑制单一导航技术的误差积累，提高导航系统的精度和可靠性。应用航空航天、航海、陆地车辆等领域。组合导航的优势精度高可以有效抑制单一导航技术的误差积累，提高导航精度。可靠性高多种导航技术互为备份，提高系统的可靠性。适应性强可以适应各种复杂环境，提高导航系统的适应性。常见的组合导航方式GPS/INS将GPS和INS组合在一起，利用GPS的长期精度和INS的短期精度，提高导航系统的整体性能。雷达/INS将雷达和INS组合在一起，利用雷达的测距能力和INS的自主性，提高导航系统的可靠性。视觉/INS将视觉传感器和INS组合在一起，利用视觉传感器的环境感知能力和INS的自主性，提高导航系统的适应性。车载导航系统定义车载导航系统是一种安装在车辆上的导航系统，能够为驾驶员提供实时导航信息，帮助驾驶员安全、高效地到达目的地。功能路径规划、语音导航、实时交通信息、兴趣点有哪些信誉好的足球投注网站等。技术GPS、INS、地图匹配、路径规划算法等。车载导航系统的组成GPS接收机接收GPS卫星信号，确定车辆的实时位置。惯性传感器测量车辆的加速度和角速度，辅助GPS定位。地图数据库存储道路信息、兴趣点信息等。导航计算机进行数据处理、路径规划、语音导航等。显示器显示导航信息。车载导航系统的应用路径规划根据起点和终点，规划最佳行驶路线。语音导航通过语音提示，引导驾驶员行驶。实时交通信息提供实时交通拥堵信息，帮助驾驶员避开拥堵路段。飞行器导航系统定义飞行器导航系统是指安装在飞行器上的导航系统，能够为飞行员提供实时导航信息，帮助飞行器安全、高效地到达目的地。类型惯性导航系统、GPS、雷达导航系统等。特点高精度、高可靠性、高抗干扰能力。飞行器导航系统的特点高精度飞行器导航系统需要提供高精度的位置、速度和姿态信息，以确保飞行安全。高可靠性飞行器导航系统需要在各种复杂环境下可靠工作，避免因导航系统故障导致飞行事故。高抗干扰能力飞行器导航系统需要具有较强的抗干扰能力，避免受到电磁干扰、欺骗攻击等的影响。飞行器导航系统的组成1惯性测量单元测量飞行器的加速度和角速度。2GPS接收机接收GPS卫星信号，确定飞行器的位置。3雷达测量飞行器与地面目标之间的距离和角度。4导航计算机进行数据处理、融合、状态估计等。船舶导航系统定义船舶导航系统是一种安装在船舶上的导航系统，能够为船员提供实时导航信息，帮助船舶安全、高效地到达目的地。类型GPS、雷达、罗盘、测深仪等。特点高可靠性、抗干扰能力强、适应海洋环境。船舶导航系统的特点高可靠性船舶导航系统需要在各种恶劣的海洋环境下可靠工作，避免因导航系统故障导致航运事故。抗干扰能力强船舶导航系统需要具有较强的抗干扰能力，避免受到电磁干扰、海浪干扰等的影响。适应海洋环境船舶导航系统需要适应海洋环境的特点，如海浪、海流、盐雾等。船舶导航系统的组成1GPS接收机接收GPS卫星信号，确定船舶的位置。2雷达探测周围的