智能网联汽车技术 习题及答案 任务6.1 循迹功能的实现.docx

任务6.1循迹功能的实现

一、填空题

1.自动驾驶汽车的自主循迹控制分为横向控制和（）两种控制。纵向控制

2.Dreamview可用于可视化自动驾驶软件功能模块的输出，如（）、车辆定位、底盘状态等。规划循迹

3.ApolloDreamview标题栏CheckVersion的含义是（）。容器版本

4.在ApolloDreamview中点击StartAuto，可以使汽车（）。开始车辆的自动驾驶

5.Apollo软件平台具有各种应用程序模块，这些模块包括MAP引擎、定位、感知、控制、端到端驾驶以及（）。人机接口（HMI）

二、选择题

1.（单选）车辆的横向控制主要指的是车辆的（）。A

A.转向 B.加速 C.制动 D.换档

2.（单选）Apollo平台架构不包括以下哪一个平台（）。B

A.云服务平台 B.底盘平台 C.硬件平台 D.软件开放平台

3.（多选）Apollo云服务平台主要包括哪些模块？（）ABCD

A.定位模块 B.仿真模块 C.数据开发平台模块 D.安全方案模块

4.（多选）Apollo仿真平台具有智能的场景判别功能，包括以下哪些判别标准？（）ABCD

A.碰撞检测 B.闯红灯检测 C.限速检测 D.紧急制动检测

5.（单选）智能网联汽车纵向控制主要分为（）阶段。B

A.两个 B.三个 C.四个 D.五个

6.（单选）ApolloDreamview代表的含义（）。D

A.工具经常使用的开关和按钮

B.从模块中输出的两次事件的时间延迟

C.从Apollo平台输出的监视器信息

D.监视硬件状态和对模块进行开关操作

7.（多选）Apollo的Dreamview可以显示以下哪些信息？（）ABCD

A.规划循迹 B.车辆定位 C.硬件状态 D.底盘状态

三、简答题

1.自动驾驶汽车的自主循迹控制系统的结构可分为哪几类？各自有什么特点？

答：智能驾驶汽车的自主循迹控制分为横向控制和纵向控制。横向控制系统的实质为根据规划模块生成方向盘指令。纵向控制是指对汽车速度的控制，主要通过控制汽车的档位、制动系统等使汽车按期望的车速行驶，同时实现与前后车车距的保持及紧急避障等功能。

2.请简述Apollo平台技术组成架构。

答：Apollo平台基于大规模云端计算容量，是一个拥有大量场景数据的开发平台。Apollo平台技术架构由4层组成，由底至上分别为车辆平台、参考硬件平台、软件开放平台和云服务平台。

3.请绘制出Apollo硬件平台感知模块与规划模块、控制模块的连接关系图。

答：