智能网联汽车技术 习题及答案 任务6.3 避障功能的实现.docx

任务6.3避障功能的实现

一、填空题

1.要实现“自主避障”，首先就要识别出障碍物。通过激光雷达、3D深度摄像头、超声波传感器以及气压碰撞传感器等智能硬件零件来感知（）。障碍物

2.自主避障的流程是在汽车行驶过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，决策模块依据传回的数据采用相应避障算法选择避障路线，将（）传输至控制器来控制车辆的减速及转向，实现安全平稳的行驶。计算结果

3.（）是进行障碍物运动轨迹预测最简单的方法。它是将所有障碍物都当作静态障碍物来处理，不考虑其运动特性，所以导避障效果比较差。静态处理

4.启动Apollo无人驾驶平台的“DreamView”界面，需要输入指令（）。bashscripts/bootstrap.sh

5．区域划分法是一种将自动驾驶汽车附近环境划分为安全区域和（）的方法。可能碰撞区域

二、选择题

1.（单选）人工势场法的优点是（）。D

A.计算量小 B.实时性好 C.易于底层控制 D.以上都是

2.（单选）激光雷达能感知外界信息，读取周围（）环境数据。A

A.三维点云 B.二维点云 C.图像 D.以上都是

3.（多选）实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的（）等信息。ABCD

A.尺寸 B.形状 C.位置D.速度

4.（多选）避障路径的生成方法主要分为（）。ABC

A.人工势场法 B.反应式避障法 C.区域划分法 D.轨迹预测法

5.（单选）在进行运动障碍物检测时，（）是对三维空间中点云形成的几何形状做聚类。A

A.实体聚类法 B.Probabilisticoccupancymaps

C.目标跟踪法 D.实体类聚法

6.（单选）反应式避障法是一种模拟（）过程的方法，即当自动驾驶汽车感知到前方路径上有障碍物时就重新规划一条路径避让障碍物。A

A.动物感知、行动B.电场 C.寻径 D.环境

7.（多选）进行障碍物运动轨迹预测的方法主要有几种？（）。ABC

A.静态处理 B.假设状态保持不变C.概率轨迹模型 D.假设状态保持变化

三、简答题

1.请简述自主避障流程。

答：自主避障流程分为三个阶段，包括障碍物的检测、障碍物的轨迹预测和避障路径的生成。

2.请简述基于激光雷达的自主避障流程。

答：当激光雷达检测到前方有障碍物时，会触发自动驾驶汽车决策层，有哪些信誉好的足球投注网站当前并行车道，通过差分GPS技术进行避障，从而进行车道切换。当激光雷达探测到障碍物时，会主动寻找有无同向并行车道，若有，则寻找当前车辆定位点与该并行车辆车道距离最近处，计算车辆与该车道航向角从而实现车道的切换。当无其他车道切换时，则需要停车，等待障碍物清理后继续行驶。