工业机器人的生产线及工作站.pptVIP

机器人生产线还有其他一些辅助的构成部分也是必不可少的，甚至是至关重要的。有些作业内容需要成套的外购设备作为工作站中独立的一部分，一条线上会有若干个不同用途的这种设备。例如加工机床、焊机、喷徐装置、测量装置等，它们的合理选型及性能将直接影响机器人生产线的运行质量。安全装置是机器人生产线中最为重要的组成部分，它直接关系到人身和设备的安全以及生产线的正常工作。虽然它在生产线中的排列比较分散，但应该作为一个整体加以对待。对每个与运动关联的区域都应给予分析，确定是否加设安全装置。常见的区域有：操作人员有可能出入或工件进出口的区域，不允许机器人到达的区域，快速运动设备或机构的外围栅栏，操作者与作业区的分隔和有害物质的防护等。报警系统应监视上述区域和有关设备的正常运行。0102辅助设备及安全装置机器人生产线的设计原则机器人生产线的设计原则对于机器人生产线设计来说，除了满足机器人工作站的设计原则外，还应遵循以下10项原则：1）各工作站必须具有相同或相近的生产周期；2）工作站间应有缓冲存储区，3）物流系统必须顺畅，避免交叉或回流；4）生产线要具有混流生产的能力，5）生产线要留有再改造的余地；6）夹具体要有一致的精度要求；7）各工作站的控制系统必须兼容8）生产线布局合理占地面积力求最小，9）安全监控系统合理可靠；10）对于最关键的工作站或生产设备应有必要的替代储备。不满足时采取的措施：分散作业内容；重叠设置工作站拼合工序；工作站间缓冲存储区(库)物流系统物流系统是机器人生产线的大动脉，它的传输性、合理性和可靠性是维持生产线畅通无阻的基本条件。0102机器人生产线是一项投资大、使用周期长、效益长久的实际工程。决策时要根据自身的发展计划和产品的前景预测做认真的研究，要使投入的生产线最大限度地满足品种和产品改型的要求。这就必然提出一个问题，即生产线具有混流生产的能力。所谓混流生户：就足在同一条生产线上，能够完成同类工件多型号多品种的生产作业，或只需做简单的设备备件变换和调整，就能迅速适应新型号工件的生产。这是机器人生产线设计的一项重要原则，也是难度较大和技术水平要求较高的一部分内容。它是衡量机器人生产线水平的一项重要指标，混流能力越强，则生产线的价值、使用效率及寿命就越高。混流生产的基个要求是工件夹具共用或可交换、末端执行器通用或可更换、工件品种识别准确无误、机器人控制程序分门别类和物流系统满足最大工件传送等内容。生产线混线生产能力工厂生产的产品应当随着市场需求的变化而变化，高新技术的进步和市场竞争也会促使企业引入新技术、改造旧工艺。而生产线又是投资相对较大的工程，因此要用发展的眼光对待生产线的总体设计和具体部件设计，为生产线留出再改造的余地。主要从以下几个方面加以考虑：预留工作站，整体更换某个部件，预测增设新装置和设备的空间；预留控制线点数和气路通道数；控制软件留出于程序接口等。20%左右的富余量0102生产线的再改造设计机器人末端执行器时，要注意以下几项基本要求。末端执行器的质量要尽可能地轻、并力求结构紧凑。末端执行器要根据机器人作业的要求来设计，尽量选用己定型的标准基础件，如气缸、油缸、传感器等，配以恰当的机构相联接件组合成适于生产作业要求的末端执行器。一种新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。正确对待末端执行器的万能性与专用性。万能的末端执行器在结构上相当复杂，几乎根本不可能实现。目前在实际应用中，仍是那些结构简单、万能性不强的末端执行器最为适用，因此要着重开发各种各样专用的、高效率的末端执行器，加上末端执行器的快速更换装置，从而实现机器人的多种作业功能。1234机器人的末端执行器专用型末端执行器使用机器人作业，必须解决好下面几个问题：要将胶坝准确、牢固地贴在玻璃表面。随着机器人贴坝的运动，要同步地将不干胶保护纸剥离开收集起来。在胶坝的头尾接合处准确地切断坝条坝条的导向和流动要顺杨。更换坝条盘要简便迅速。这项设计的难点在于保护纸的剥离速度与坝条流动速度必须严格匹配，否则会出现保护纸抽拉坝条，造成坝条的堆积。工夹具及变位机1)变位机要能把工件变换到最佳位置，以保证机器人工具(如焊枪等)处于最合理的工作状态。2)变位机要尽可能地满足所有作业位置的变换要求。对于确实难于实现的位置或加工死区，可由人工处理或在下一工作站中通过转变装夹设法解决。3)变位机要具有较高的重复定位精度，保证工件加工的一致性和稳定的加工质量。4)变位机要尽可能地缩短机器人的等待时间，通过两工位或多工位的构造形式．将人工处理时间与机器人的工作时间重叠起来，缩短加工周期，提高生产率