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一、任务描述
在工厂实际生产或货运时，往往会遇到小车根据工作需要往返于多地运送物料的情况，例如：生产车间多工位运送加工原料或将成品运送至固定位置堆放等。在进行系统设计时，由于小车要在各工位间根据具体召唤工位的位置决定小车的运行方向，且小车在到达目的工位前经过非目的工位时不能停止，增加了控制的复杂性。
若用继电器电路实现，由于其系统设计只能通过基本逻辑关系进行设计，会使控制系统变得非常复杂，且由于触点应用较多，故障率也会大大提高；而用PLC实现则可简化电气线路，且程序设计时可将各工位进行编号，并通过比较指令来确定是否到达目的工位，从而使程序简单易读，清晰明了。本任务是学习利用数据传送指令、加减运算指令和比较指令编程实现小车多工位运料控制的方法。;二、系统概述
主要知识点：
1）西门子S7-300型PLC的数据传送指令、加减运算指令的基本格式及使用方法。
2）西门子S7-300型PLC的比较指令、数据传送指令和加减运算指令的综合应用方法。
某工厂加工车间有六个加工工位，为了提高产品加工的生产效率，减少工人来回取料的时间，现需要设计一个能在各个工位间来回送料的小车控制系统，如图3-20所示。
系统通过安装于本工位的呼叫按钮来召唤小车。当工人按下本工位的呼叫按钮后，小车立刻运载物料到达该工位，待工人取料完毕，小车停在该工位处于等待状态，准备接受下一次呼叫，如此不断地完成六个工位间的送料任务。;三、控制要求
六个工位依次编号为1～6号位，每个工位上均有一个位置开关（SQ1～SQ6）和一个带指示灯的呼叫按钮（SB1～SB6），行程两端各设置一个越位保护开关（SQ7、SQ8），运料小车由一台三相异步电动机驱动。
系统具体控制要求如下：
1）系统通电后，小车若未停在6个工位中任何一处，则自动调整其位置，使其停止在某个工位保持待命状态。
2）按下某个呼叫按钮，小车向呼叫工位行进。
①若呼叫工位号大于小车所在工位号，小车右行至呼叫工位停止。
②若呼叫工位号小于小车所在工位号，小车左行至呼叫工位停止。
③若小车所停工位呼叫，则呼叫无效，小车不动。
3）小车接受呼叫信号后开始行进，到达呼叫工位停止3s后，才可执行下一呼叫命令。
4）系统接受多工位呼叫，小车应遵循就近优先响应的原则；若呼叫工位与小车所停工位距离相等，则遵循先左后右的原则。
5）按下呼叫按钮指示灯点亮，直到小车到达呼叫工位后熄灭，3s后系统执行下一呼叫命令。;四、任务分析
根据多工位自动送料小车的控制要求，可绘制出如图3-21所示的系统动作流程图。;本系统设计的关键在于小车如何判断响应呼叫工位，并遵循“就近优先、距离相等时先左后右”的原则，以确定小车行进方向。本例在系统设计中采用逐个比较的方法判断最近的呼叫工位，并以小车停靠工位为中心，依次逐个比较左面和右面工位是否有呼叫信号，以保证呼叫工位和小车停靠工位距离相等时左边呼叫信号优先响应。呼叫信号的判断响应程序的设计流程如图3-22所示。;假设当前小车所处的工位号为m，按“就近优先、先左后右”的原则，相距最近的呼叫号与工位号差值为1，相距最远的呼叫号与工位号差值为5。先将当前所有的呼叫工位号与“m-1”比较，若有呼叫工位号与“m-1”相等，则小车左边相邻的工位有呼叫命令，于是先执行该呼叫命令；若没有呼叫工位号与“m-1”相等，则与“m+1”以判断右侧相邻工位是否有呼叫命令，同样若有则执行该呼叫命令，如无则将所有呼叫工位号与“m-2”比较，并根据比较结果决定小车响应的工位。如此不断地比较直至“m+5”，从而判断小车最先执行的呼叫命令。
1）输入动作元件见表3-23。
2）输出动作元件见表3-24。;任务2多工位自动送料小车的控制;五、相关知识
1.基础知识
“传送指令”是PLC数据处理指令中最基本的指令，其功能是将立即数或某一存储区的数据传送到另一存储区域。在PLC程序设计时，若需要进行数据处理，一般应先用传送指令将待处理的数据和处理后的结果存放在存储器中，因此在PLC的指令系统中，传送指令是必不可少的。
PLC还具有算术运算功能。PLC的算术运算功能是通过算术运算指令来实现的，算术运算指令主要有加、减、乘、除几种，由于本任务只涉及加、减运算，因此乘、除运算指令的用法就不介绍了，读者可自行查阅编程手册。;2.基于STEP7V5.x软件的相关PLC指令
（1）传送指令S7300型PLC的数据传送指令只有一条，即MOVE指令，其格式及参数见表3-25。
MOVE指令的功能是将IN输入端指定的数据传送到OUT输出端指定的目的地址，指令通过EN端前的逻辑状态激活，即当EN输入为“1”时，执行指令将原数据传送到目的地址指定的存储区。ENO与EN的逻辑状态相同。MOVE传送的数据对象只能是字节（8位）、字（16位）或双字（32位），其他数据长度不
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