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五自由度机械手：培养皿抓取的精准设计与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代生命科学、医学研究以及制药等领域，实验操作的准确性和效率至关重要。培养皿作为承载细胞、微生物等实验样本的常用器具，其在实验过程中的转移、操作频繁。传统的人工抓取培养皿方式，不仅效率低下，而且容易受到人为因素的干扰，如手部抖动、操作疲劳等，进而影响实验结果的准确性和可靠性。

随着自动化技术的飞速发展，机械手逐渐被引入到实验操作场景中。五自由度机械手因其具备在三维空间内灵活运动以及精确控制的能力，在培养皿抓取任务中展现出独特的优势。它能够按照预设的程序和路径，快速、准确地抓取培养皿，大大提高了实验操作的效率，