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基于Baxter机器人的轴孔装配：策略、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业快速发展的进程中，机器人装配技术作为实现生产自动化、智能化的关键环节，正受到越来越多的关注。随着工业4.0和智能制造理念的深入推进，传统的人工装配方式因效率低下、精度有限以及受人力因素制约等弊端，已难以满足制造业日益增长的高质量、高效率生产需求。机器人凭借其高精度、高速度、高稳定性以及可重复性等优势，逐渐成为装配领域的重要力量。

轴孔装配作为一种基础且广泛应用的装配操作，在众多产品的制造过程中起着不可或缺的作用，如汽车发动机、机械零部件、电子设备等的生产。然而，轴孔装配过程涉及到复杂的力学、运