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基于高分辨率成像与图像识别技术的水下采集机器人设计
目录
基于高分辨率成像与图像识别技术的水下采集机器人设计（1）．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
水下环境与需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1水下环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
技术选型与方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1高分辨率成像系统选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2图像识别算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3机器人的总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
实验平台搭建与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1实验平台硬件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2测试方法及步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.3测试结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.1数据处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.2技术性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.3成本效益分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.2展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
基于高分辨率成像与图像识别技术的水下采集机器人设计（2）．．．24
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
二、水下采集机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
（1）电源模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
（2）成像与图像识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
（3）水下推进模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
（4）数据存储与传输模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
材料与工艺选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
三、高分辨率成像技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
高分辨率成像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
成像设备选型
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