工业机器人虚拟仿真技术应用（ABB） 课件3-5 创建圆弧路径.pptx

工业机器人绘图工作站虚拟仿真任务5创建圆弧路径

1.设置初始参数2.生成自动路径3.调整目标点工具位姿4.轴配置参数5.完善路径和优化参数任务分析任务实施工业机器人手动示教适用于加工简单的工件，工件外形简单，示教点少；而对于加工外形复杂且精度要求高的工件，则需要利用RobotStudio软件自动生成路径，再进行路径的完善和优化，针对示教点多、路径复杂的情况，这种方式可以大大提高路径规划的效率。

1.设置初始参数将工作站系统恢复到“绘图模块”未被调整状态，设置相关参数，如图3-53所示。

2.生成自动路径（1）在弹出的“自动路径”输入框中设置自动路径参数，如图3-55所示；“自动路径”输入框的参数说明，参阅表3-5

2.生成自动路径（2）参数设置完成后，单击“创建”“关闭”，生成路径“Path_20”。项目参数功能自动路径轨迹框显示用户选择的轨迹，可由一条或多条曲线组成；当轨迹为闭合曲线时，可在视图窗口中的红色轨迹上看到一个圆盘状标识，为轨迹的起点，亦是终点；当轨迹非闭合曲线时，可在视图窗口中的红色轨迹上看到两个圆盘状标识，分别为轨迹的起点和终点反转将轨迹方向置反，其默认方向为顺时针，反转后变为逆时针删除点击“删除”按钮可删除“轨迹框”的第一条或最后一条轨迹参照面在目标模型上选定参照面后，生成的目标点的Z轴方向会垂直于参照面近似值参数线性以线性指令到达每个目标点，以线性方式分段处理轨迹圆弧运动在具有圆弧特征的轨迹处以圆弧指令到达相应目标点，而在具有线性特征的轨迹处以线性指令到达相应目标点常量生成具有恒定间隔距离的目标点最小距离设置两个目标点之间的最小距离，小于该距离的目标点将会被忽略最大半径当圆弧半径超过指定值时将被视为直线公差生成目标点时所允许的最大几何偏差，设定值越小，精度越高，生成的目标点越多；反之则生成的目标点越少

3.调整目标点工具位姿（1）在“路径和目标点”下依次展开T_ROB1、工件坐标目标点、wobj1和wobj1of，可见自动生成的目标点，“Path_20”下可见路径，如图3-56所示。

3.调整目标点工具位姿（2）右击“Target_120”，选择“查看目标处工具”“DrawingTool”，在视图窗口的模块上可见目标点处的工具，如图3-57和3-58所示。

4.轴配置参数（1）右击“Target_120”，选择“参数配置”，在弹出的“配置参数”窗口中，选择第一种轴配置参数：Cfg1（0，0，0，0），设置完成后，依次单击“应用”“关闭”。

4.轴配置参数（2）其余目标点的轴配置参数也可以统一调整：在“路径和目标点”下展开“路径与步骤”，右击自动路径“Path_20”，依次选择“自动配置”“所有移动指令”，如图3-67所示。

5.完善路径和优化参数（1）调整移动指令1）展开“Path_20”，右击圆周移动指令“MoveCTarget_130,Target_140”，选择“删除”，将这条指令删除；2）依次展开wobj0、wobj0_of，右击“Target_130”，依次选择“添加到路径”“Path_20”“Target_120”，如图3-68所示，将目标点“Target_130”的指令添加到了指令“MoveLTarget_120”之后；

5.完善路径和优化参数3）采用同样方式，将目标点“Target_140”添加到路径“MoveLTarget_130”之后，从而替换圆周移动指令“MoveCTarget_130,Target_140”；4）同样，替换圆周移动指令“MoveCTarget_230,Target_240”，如图3-69所示；5）右击“Path_20”，依次选择“自动配置”“所有移动指令”；再次右击“Path_20”，选择“沿着路径运动”，观察机器人运行情况。

5.完善路径和优化参数（2）添加进入点相对“Path_20”第一个目标点而言，进入点只是相对其沿Z轴负方向偏移一定距离，所以，可以复制第一个目标点并将其偏移；“Path_20”为闭合路径，进入点和离开点可为同一点。

5.完善路径和优化参数1）右击第一个目标点“Target_120”，选择“复制”；再右击“wobj1”，选择“粘贴”，如图3-70、图3-71所示；

5.完善路径和优化参数2）右击新生成的目标点“Target_120_2”，选择“重命名”，如图3-72所示，将目标点名称修改为“pGetin”；

5.完善路径和优化参数3）右击目标点“pGetin”，依次选择“修改目标”“偏移位置”，在弹出的“偏移位置”窗口中，从“参考”下拉菜单中选择“本地”坐标系，将“Translation（偏移）”Z轴值设为-100，“旋转”默认，如图3-73、图3-74所示；

5.完善路径和优化参数4）设置完成，点击“