建筑内墙抹灰机器人施工技术规程.docx

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ICS91.120.30

中国建筑业协会团体标准团体标准

P32T/CCIATxxxx—20xx

建筑内墙抹灰机器人

施工技术规程

（征求意见稿）

TechnicalSpecificationForInteriorWallPlasteringConstructionOfPlasteringRobots

20xx—xx—xx发布2024—xx—xx实施

目次

TOC\o1-3\h\z\u1总则 1

2术语 2

3机械设备 3

3.1性能要求 3

3.2作业环境 4

4材料控制 5

4.1进场检验 5

4.2砂浆存储 6

4.3干混砂浆拌合 7

5抹灰施工 8

5.1一般规定 8

5.2施工准备 8

5.3泵送 9

5.4抹灰 9

5.5季节性施工要求 9

6质量要求与检验 11

6.1质量要求 11

6.2检查验收 11

7安全与环保措施 12

7.1安全措施 12

7.2环保措施 12

附录A机器人抹灰砂浆进场检验 13

附录B抹灰机器人相关参数 14

附录C抹灰机器人精度标定方法 15

C.1提升精度标定步骤 15

C.2抹灰头定位精度标定步骤 15

本标准（规范、规程）用词说明 16

引用标准名录 17

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总则

为规范抹灰机器人内墙抹灰作业，做到技术先进、经济合理、安全适用、质量可靠，制定本规程。

本规程适用于新建、改建、扩建和既有建筑室内墙柱面的抹灰机器人一般抹灰工程的施工及质量验收。

本规程规定了建筑内墙抹灰机器人施工的抹灰砂浆性能及内墙抹灰施工的基本技术要求。当本规程与国家法律、行政法规的规定相抵触时，应按国家法律、行政法规的规定执行。

建筑内墙抹灰机器人施工除应符合本规范外，尚应符合国家现行有关标准的规定。

术语

2.0.1抹灰机器人plasteringrobot

在建筑行业，具备自行完成泵送上料、砂浆上墙、抹平的行走式智能机器人。

2.0.2提升机构liftingmechanism

由链条、卷筒、导向装置、传送和操作装置等组成，用于驱动抹灰头工作的机构。

2.0.3抹灰头PlasteringActuator

同时具备上料和抹平功能的机构。

2.0.4机器人抹灰plasteringbyplasteringrobot

采用抹灰机器人进行作业的抹灰工艺。

2.0.5机器人抹灰砂浆robotplasteringmortar

适用于抹灰机器人施工的预拌抹灰砂浆，分为机器人湿拌砂浆和机器人干混砂浆。

2.0.6机器人湿拌砂浆robotwet-mixedmortar

适用于抹灰机器人施工的湿拌砂浆。

2.0.7机器人干混砂浆robotdry-mixedmortar

适用于抹灰机器人施工的干混砂浆。

2.0.8拍浆roughingwallsurface

使用拍浆拍子蘸取水泥浆液，人工拍到墙上，形成底粗上尖的毛刺，以加强基层与抹灰层粘结的施工工艺。

机械设备

性能要求

抹灰机器人应具备3D环境读取、路径规划、遥控或全自动完成内墙抹灰作业的功能。

抹灰机器人构造应与图1相符，应包含抹灰头、提升机构、底盘、激光导航、视觉组件、料管、泵机等。抹灰机器人的性能参数可参考附录B。

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7642385

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标引序号说明：

1——抹灰头；2——提升机构；3——激光导航；4——视觉组件；5——底盘；6——料管；7——吸浆口；8——泵机。

图1抹灰机器人构造

抹灰机器人应具备自保护功能，其安全性能应符合GB/T38260（所有部分）中的规定。

抹灰机器人的整机防护等级应不低于GB/T4208规定的IP54要求。

抹灰机器人整机宽度、高度和重量应充分考虑现场垂直运输设备、支承面承载力、机器人行走通道尺寸情况。

抹灰机器人宜进行万向行走，并应具备爬坡性能和越障性能，爬坡坡度不宜低于10°，越障高度不宜低于20mm。

抹灰机器人宜采用电池供电，每块电池容量应确保抹灰机器人持续作业时间不少于5h。泵机宜采用380V交流电供电。

机器人在正常运行时所产生的噪声应不高于65dB(A)。

抹灰机器人在5~40℃环境温度条件下使用时，应能正常工作。

抹灰机器人的