工业机器人虚拟仿真技术应用（ABB） 课件4-1创建夹爪工具.pptx

工业机器人搬运工作站虚拟仿真任务1创建夹爪工具

1.创建机械装置2.创建链接3.创建接点4.创建工具数据5.添加姿态任务分析任务实施RobotStudio软件提供了不同的创建工业机器人工具方法，可以使用导入几何模型创建工具，也可以通过创建机械装置的方式创建工具，还可以使用虚拟示教器创建工具数据，每种方法都各具特点，本任务采用创建机械装置的方式创建工具。

1.创建机械装置（1）创建一个空工作站，导入夹爪工具的组成部分

1.创建机械装置（2）在“建模”中，创建机械装置并设置名称和类型

2.创建链接（1）双击“链接”，设置相关参数，创建工具链接

2.创建链接（2）创建链接“L2”“L3”

3.创建接点双击“接点”，设计2个接点，即气缸与夹爪1的关节“J1”、气缸与夹爪2的关节“J2”

4.创建工具数据双击“工具数据”，设置参数，生成工具数据“Gripper”

5.添加姿态（1）添加姿态单击“创建机械装置”窗口下方的“添加”按钮，弹出“创建姿态”窗口，设置关节“闭合”“张开”参数

5.添加姿态（2）设置转换时间