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工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估

目录

工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估（1）．．．．．．5

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

工业机器人柔性执行器实验装置设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.2传感器选型与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2.4驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3.1柔性执行器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.2柔性材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3.3柔性控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

实验装置性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1性能指标体系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.1实验准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.3实验数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3性能评估结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3.1机械性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3.2传感器性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3.3控制系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3.4驱动系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1实验数据对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案与性能评估（2）．．．．．30

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3本实验装置的研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

二、工业机器人柔性执行器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1柔性执行器的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2工业机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．