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机器人智能制造中的非线性目标跟踪控制研究

目录

机器人智能制造中的非线性目标跟踪控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

机器人智能制造概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机器人智能制造的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2机器人智能制造的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3机器人智能制造的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

非线性目标跟踪控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1非线性控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2目标跟踪控制的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3非线性目标跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

机器人非线性目标跟踪控制模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2目标模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

非线性目标跟踪控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1传统控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2智能控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2.1神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2.2模糊控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3基于数据驱动的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.2仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.3实验结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实际应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

8.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

8.2存在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

机器人智能制造中的非线性目标跟踪控制研究（2）．．．．．．．．．．．．．34

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．