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基于本体的非结构化道路场景建模和行为决策的方法研究

目录

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文档结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1非结构化道路场景建模技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.1建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.2建模数据源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2基于本体的知识表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2.1本体的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2.2本体的构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3行为决策理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3.1行为决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3.2行为决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、非结构化道路场景建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1道路场景数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.1数据采集设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.2数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2道路场景数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.1数据清洗．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.2数据格式转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3道路场景特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3.1特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3.2特征选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

四、基于本体的知识表示与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1道路场景本体构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1.1本体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1.2本体实例化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2本体推理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.1本体推理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2.2本体在道路场景建模中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

五、行为决策方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1行为决策模型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1.1行为决策模型架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1.2模型参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2行为决策算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．