工业机器人虚拟仿真技术应用（ABB） 课件4-4创建搬运路径.pptx

工业机器人搬运工作站虚拟仿真任务4创建搬运路径

1.搬运路径分析2.设置初始参数3.工件抓取手动示教4.仿真验证5.工件放置手动示教6.优化路径和仿真运行任务分析任务实施本任务是创建搬运路径，将一个工件从仓库搬运至变位机夹具台。

1.搬运路径分析机器人工具运行至抓取点上方（1，MoveJ）→直线运行至抓取点（2，MoveL）→直线运行抓取点上方（3，MoveL）→运行至放置点上方（4，MoveJ）→直线运行至放置点（5，MoveL）→直线运行至放置点上方（6，MoveL），为提高编程效率，只需示教4个点位。

2.设置初始参数

3.工件抓取手动示教（1）创建“空路径”，单击“示教指令”，示教第1条运动指令

3.工件抓取手动示教（2）示教过渡点：使用“机械手动关节”，为搬运路径设置过渡点

3.工件抓取手动示教（3）示教抓取点：通过“手动线性”功能示教工件抓取点

3.工件抓取手动示教（4）示教抓取上方点：沿Z轴向上拖动坐标箭头，将夹爪工具拖动至抓取位置的正上方，单击“示教指令”，生成第4条运动指令

3.工件抓取手动示教（5）调整运动指令顺序：在“Path_10”中，选中第4条运动指令并按住不放，将其拖至第2条运动指令之后

3.工件抓取手动示教（6）插入逻辑指令在“Path_10”中，右击抓取点运动指令“MoveLTarget_30”，选择“插入逻辑指令”，设置“Set”“WaitTime”参数

3.工件抓取手动示教（7）将指令“MoveLTarget_30”复制到指令“WaitTime2”之后，工具返回抓取点上方。

4.仿真验证（1）同时选中“Path_10”前3条运动指令右击，选择“编辑指令”

4.仿真验证（2）在弹出的“编辑指令”窗口中，“动作类型”选择“Joint”（3）仿真运行，观察运行效果

5.工件放置手动示教（1）同工件抓取点的示教方法，依次示教工件放置点、工件放置位置上方点、调整运动指令的位置、插入逻辑指令（2）将回到机械原点指令“MoveLTarget_10”复制到最后一条指令“MoveLTarget_60”之后，形成一条完整的路径。

5.工件放置手动示教（3）将“SC_ToolSys”系统的信号和属性恢复初始状态

5.工件放置手动示教（4）将“装配零件1”按照坐标[-916，287，1408，180，0，0]设置回初始位置，机器人返回机械原点。

6.优化路径和仿真运行（1）将“Path_10”中“MoveLTarget_60”指令的“动作类型”设置为关节运动“Joint”。（1）设置“Path_10”运动指令的参数。