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基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化
目录
基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化（1）．．．．．．．．．．．．．4
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、相关理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1机械臂路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2RRT算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3改进RRT算法方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、改进RRT算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1算法改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2.1初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2.2生成随机节点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2.3扩展树形结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2.4优化路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.5路径平滑处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
四、实验设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1实验环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.1仿真场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.2评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3.1改进前后算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3.2不同场景下的路径规划效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1改进RRT算法的优越性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2算法在实际应用中的可行性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3算法进一步优化的方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
六、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.2研究局限与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
基于改进RRT算法的六轴机械臂路径规划与优化（2）．．．．．．．．．．．．28
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
本文研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
二、六轴机
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