嵌入式技术基础及应用 课件 项目6 智能车电机控制系统的设计与实现 .pdf

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CONTENTS

1任务导入

2知识准备

3任务实施

4任务拓展

PARTONE

任务导入

任务导入知识准备任务实施任务拓展

本任务中，智能小车中设定按键

来模拟油门和刹车，通过编写程

序根据按键的状态控制定时器

PWM输出，从而控制直流电机

的加速和减速。

任务导入知识准备任务实施任务拓展

设定按键

S1键：停止

S2键：模拟制动键减速

S3键：模拟加油键加速

编写程序

定时器TIM1的PWM输出通道CH1~CH4控制

左前、左后电机

定时器TIM3的PWM输出通道CH3~CH4控制

右前电机

定时器TIM3的PWM输出通道CH1~CH2控制

右后电机

PARTTWO

知识准备

任务导入知识准备任务实施任务拓展

1.1直流电机

无编码器的直流电机

两个直流输入端没有正负之分，在其一端连接正极另一端连接负

极就可转动，交换两个接线端的连接后，电机的转动方向会反转。

使用直流电机时需要了解直流电机的额定电压和额定功率，要注

意不要让电机超负荷运转。

STM32F407单片机的引脚

带编码器的直流电机

编码器是将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，

如果编码器与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直

线位移，这为后续电机测速带来很多方便。

任务导入知识准备任务实施任务拓展

1.2步进电机