工业机器人虚拟仿真技术应用（ABB） 课件3-1 创建绘图笔工具.pptx

工业机器人绘图工作站虚拟仿真

任务1创建绘图笔工具

1.导入绘图笔工具模型

2.设定绘图笔工具位置

3.创建工具坐标系框架

4.创建工具

任务分析

任务实施

虽然RobotStudio软件提供了各式各样的工业机器人工具，但在实际工程项目中，往往需要根据应用场景，使用专用的工具，如打磨工具、喷涂工具、码垛工具等。这就需要将已绘制的工具模型导入RobotStudio软件，再将其创建为工业机器人工具。此外，将工具模型导入RobotStudio软件后，需要设置其位置和姿态等，以满足工具的安装和使用功能要求。

1.导入绘图笔工具模型

（1）导入“实训平台”“底座”“ABBIRB120工业机器人”“绘图模块”模型，按照表3-1所示位置布局工作站。

模块

位置

实训平台

[0，0，0，0，0，0]

底座

[-729，777，960，90，0，90]

ABBIRB120工业机器人

[-729，777，972，0，0，0]

绘图模块

[-735.5，1172.5，674.5，0，0，0]

表3-1绘图工作站各模块的坐标位置

1.导入绘图笔工具模型

（2）单击“导入几何体”，选择“浏览几何体”，导入“绘图笔工具”，如图3-1所示。为方便操作，隐藏除“绘图笔工具”之外的所有机械装置、组件等。

2.设定绘图笔工具位置

（1）设定“绘图笔工具”模型的本地原点。

2.设定绘图笔工具位置

（2）设定“绘图笔工具”模型的位置和姿态。

3.创建工具坐标系框架

工具坐标系框架应设置在“绘图笔工具”模型的尖端。在“基本”选项卡中，单击“框架”，选择“创建框架”，创建新的框架，将生成的新框架重命名为“工具框架”。

4.创建工具

（1）在“建模”选项卡中，单击“创建工具”，弹出“创建工具”对话框。

（2）设置“创建工具”的“工具信息第1步”。

4.创建工具

（3）“创建工具”对话框“工具信息第2步”。

4.创建工具

（4）将新创建的“绘图笔工具”安装到机器人上。