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基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究
目录
基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究（1）
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
具身大模型理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1具身大模型概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2具身大模型技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3具身大模型在智能巡检机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
多场景智能巡检机器人系统框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3软件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.4数据分析与处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
多机器人协同应用集成研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1多机器人协同理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2多机器人协同任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3多机器人协同路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.4多机器人协同通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
智能巡检机器人系统实现及应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1系统实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3存在问题及改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
实验与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.1实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.3性能评估指标及结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
7.3展望未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
基于具身大模型的多场景智能巡检机器人系统框架与多机器人协同应用集成研究（2）
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
具身大模型理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1具身大模型概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2具身大模型
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