T CASME 653—2023 汽车机器人喷涂技术规范.pdfVIP

ICS25.220.20

CCSA29

CASME

中国中小商业企业协会团体标准

T/CASME653—2023

汽车机器人喷涂技术规范

Technicalspecificationsforautomotiverobotspraying

2023-08-25发布2023-08-31实施

中国中小商业企业协会  发布

T/CASME653—2023

汽车机器人喷涂技术规范

1范围

本文件规定了汽车机器人喷涂技术的术语与定义、机器人类型、工作站设计、输送方式、轨迹编程、

轨迹设计、喷涂方式、喷涂模块、技术参数、喷涂轨迹处理等内容。

本文件适用于汽车机器人喷涂工作。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

刷子brush

全套喷涂控制参数，包含流量、整形空气、高压、转速。

3.2

轨迹locus

机器人雾化器在喷涂时的行进路径。

3.3

模块module

车身某～完成部件的连续喷涂单元。

3.4

TCP

机器人喷涂的移动速度。

4机器人类型

4.1根据机器人行动轴数量，喷涂机器人可分为：

——固定式6轴机器人

——固定是7轴机器人；

——常行走轨道6轴机器人。

4.2根据机器人安装方式，喷涂机器人可分为：

——落地式机器人；

——壁挂式机器人。

5工作站设计

5.1喷涂工作站里机器人的选型和安装应综合项目输入条件进行分析决定，需考虑的条件包括但不限

于：

——车型大小；

——节拍；

——投资成本等。

5.2车身外表面喷涂工作站应根据喷涂节拍和喷涂车身面积选用3～8台固定式6轴机器人，常见车

身外表面喷涂工作站布局如图1所示。

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图1车身外表面喷涂工作站布局

6输送方式

6.1连续式

车身随着输送线以一定的输送速度前进，车身进入机器人工作站后，喷涂机器人跟踪运动工件，按

照工艺时序进行喷涂。

6.2走停式

通过滚床将车身快速输送到指定位置后，输送线停止并通过夹紧装置定位，喷涂机器人进行车身外

表面喷涂，喷涂完成后再通过滚床将车身快速输送至下个工位。

7轨迹编程

7.1编程方式

7.1.1离线编程

利用离线编程软件建立与现场布局一致的外喷机器人工作站，完成喷涂机器人对车身数模喷涂面轨

迹编程及喷涂参数设置。

7.1.2在线示教

利用离线编程软件完成喷涂机器人对车身喷涂面轨迹编程及喷涂参数设置，将程序导入现场机器人

内部存储器，并根据现场实际车身位置进行轨迹校正，确保机器人喷涂程序的准确性以及机器人运行姿

态的协调。应导入内部存储器的程序包括：

——机器人运动过程的路径；

——姿态、速度等。

7.2编程要求

轨迹编程应根据机器人布局及车型特点，合理分配喷涂模块，选择最佳喷涂路线，最佳喷涂路线应

满足以下要求：

——机器人运动轨迹平滑稳定；

——喷涂工具喷幅贴合工件模具（如图2所示），喷涂时姿态应垂直于工件表面。

图2喷涂工具姿态

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8轨迹设计

8.1喷涂轨迹应在设计节拍内保证机器人负荷均衡，喷涂效率高，满足喷