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第26卷第3期黄冈职业技术学院学报Vol.26No.3

2024年6月JournalofHuanggangPolytechnicJun.2024

基于Pre-Test与LMS.Test.Lab的机器人模态测试分析

221222

罗进生，胡晓兵，毛业兵，罗庆怡

（1.黄冈职业技术学院智能制造学院，湖北黄冈438002；2.四川大学机械工程学院，四川成都610065）

摘要：为研究机器人刚柔仿真模型建立的准确性，需对机器人几何模型与有限元模态误差进行分析。首先利用SolidWorks

机械设计软件对机器人进行几何建模，然后利用模态分析理论在Abaqus中进对机器人有限元模态进行分析，将基于Pre-test模

态预实验方法应用到研究中，找到最优响应点分布、激励点位臵和激励方向。最后利用LMS.Test.Lab对机器人进行模态测试实

验，利用软件对频响函数识别得到机器人模态固有频率。得到结论模态实验固有频率与有限元仿真固有频率值的误差在15%以

内，实验数据验证了机器人模型建立的准确性。

关键词：几何建模；模态测试；机器人模型

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1672-1047（2024）03-0096-07

DOI:10.3969/j.issn.1672-1047.2024.03.22

机器人建立刚柔耦合仿真模型，需要依赖有限元xsin

ii

i

方法创建柔性体的模态中性文件，而有限元模型由于2（3）

xsin

iii

i

简化及边界条件设置等原因常与实际情况不符，导致

仿真分析结果不可靠。由于模态测试分析技术可靠性xx



分别将、代入式3，得到(4)式：

强，可以验证几何模型建立的准确性并指导修改，重

2

KM0（4）

i

点开展基于LMS.Test.Lab的机器人模态测试实验。