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单幅图像圆柱位姿估计的边线几何方法研究
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
单幅图像圆柱位姿估计方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2常见方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2.1基于特征匹配的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2.2基于几何约束的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2.3基于深度学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
边线几何方法在圆柱位姿估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1边线几何方法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2边线几何方法的优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3边线几何方法在圆柱位姿估计中的实现步骤．．．．．．．．．．．．．．．．13
边线几何方法在圆柱位姿估计中的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1边线提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.1边线提取算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1.2边线匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2圆柱边线几何特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.1圆柱边线几何特征定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.2圆柱边线几何特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3圆柱位姿估计模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3.1位姿估计模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3.2模型参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1实验数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2实验方法与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2.1边线提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2.2圆柱边线几何特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2.3圆柱位姿估计模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3.1定量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3.2定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2.1方法改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.2.2应用前景拓展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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