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外骨骼机器人助力的多自由度步态设计

目录

外骨骼机器人助力的多自由度步态设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

外骨骼机器人助力系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1外骨骼机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2助力系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3助力系统分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多自由度步态设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1多自由度步态概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2多自由度步态优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3多自由度步态设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

外骨骼机器人助力多自由度步态设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1助力策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2步态规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

外骨骼机器人助力多自由度步态仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

外骨骼机器人助力多自由度步态实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.1助力效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.2步态质量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.3存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

外骨骼机器人助力的多自由度步态设计（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

外骨骼机器人助力技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1外骨骼机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2助力技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3助力技术应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．