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动态减重康复机器人的设计与控制
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
理论基础与技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1机器人动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2康复机器人的分类与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3控制理论在康复机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.4相关技术进展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
动态减重康复机器人设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2性能指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1重量控制精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2运动范围与速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.3稳定性与可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.4材料选择与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1.2关节与连杆设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2驱动与执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2.1电机选型与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2.2传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3传感器与反馈系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3.1重量传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3.2位置与姿态传感器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.1.1控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1.2控制器开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2用户界面设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2.1交互逻辑设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2.2UI/UX设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.3数据处理与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3.1数据采集处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.3.2数据存储与管理．．．．．．．．．．
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