自动控制原理-扰动误差.pptVIP

下面讨论01时系统的扰动稳态误差。02当扰动为阶跃信号，即03(3-78)04对参考输入，都是I型系统，产生的稳态误差是完全相同05抗扰动的能力是完全不同06当扰动输入为阶跃信号时：07当08斜坡信号时：*斜坡信号时：阶跃信号时：当扰动稳态误差只与作用点前的结构和参数有关。扰动作用点后的，其增益的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差不起作用。结论：如中的时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与中的增益成反比。系统为Ⅰ型系统。三种可能的组合：结论：第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零。第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为系统的第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生的稳态误差为，斜坡扰动引起的误差为大家可参照上述做法计算三种情况的结果是否与下述结论相否按扰动进行补偿06其他条件不变04减小或消除稳态误差的措施01顺馈控制（属复合控制）作用，既能实现减小系统的稳态误差，又能保证系统稳定性不变的目的。03影响系统的动态性能和稳定性05提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法02分析：01化简图3-26，得扰动输出：引入前（顺）馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即：不会影响系统的稳定性。02由于中分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故式(3-80)的条件在工程实践中只能近似地得到满足。为了补偿扰动对系统输出的影响(3-79)(3-80)对扰动进行全补偿的条件2.按参考输入进行补偿图3-28按输入补偿的复合控制系统？令得：*第9讲

扰动稳态误差及计算*3.6线性系统的稳态误差计算3.6.1稳态误差的定义3.6.2系统类型已学内容本讲内容3.6.3扰动作用下的稳态误差3.6.4减小或消除稳态误差的措施静态位置误差系数静态加速度误差系数误差系数类型0型K00Ⅰ型∞K0Ⅱ型∞∞K静态速度误差系数已学内容回顾*输入类型0型∞∞Ⅰ型0∞Ⅱ型00在参考输入信号作用下，系统的稳态误差：静态误差系数系统稳态误差3.6.3扰动作用下的稳态误差扰动不可避免扰动作用下的稳态误差的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。扰动引起得稳态误差是不可避免控制对象控制器扰动量负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化、湿度的变化等，这些都会引起稳态误差。输出对扰动的传递函数：1(3-71)2由扰动产生的输出：3(3-72)4图3-23控制系统5R(s)=0时，系统的理想输出应为零，即：1则，扰动产生的输出误差为：2(3-73)3(3-74)4终值定理：5若令图3-23中6(3-75)7开环传递函数为8(3-76)9(3-77)10**