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多无人艇协同控制：提高海上作业效率
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3论文结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1无人艇技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2协同控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.3海上作业效率影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
多无人艇协同控制技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1协同控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1.1基于位置的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1.2基于状态估计的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.3基于优先级控制的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2通信系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2.1无线通讯技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2.2通信协议选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2.3通信网络架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3数据处理与决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3.1数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3.2决策算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3.3实时决策支持系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
多无人艇协同控制系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1.2关键模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2协同控制策略实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.1协同控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.2控制器设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3.1系统软硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3.2系统功能测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
海上作业效率提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1作业流程优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1.1作业流程分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.1.2流程优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2多无人艇协同作业模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2.1作业模式分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2.2协同作业模式设计．．．．．．．
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